2017年8月，英創在ESM6802 Android基礎版之上，完善了對雙CAN接口的支持。

CAN接口的工作思路大致如下圖所示：

圖1Android CAN應用流程介紹

由于Android NDK調用system()函數設置CAN接口不再有效，英創在開機運行了一個腳本服務canconfig，每隔1s種讀一次系統屬性：can0.baudrate和can1.baudrate，當讀到屬性值改變時，即調用ip命令設置啟動can接口。JNI層調用property_set函數設置這兩個屬性，并對java層應用程序提供了native_canOpen、native_canRead、native_canWrite、native_canClose接口。而這四個接口函數以libCanControl.so文件提供給java層應用開發客戶，英創將這四個接口作為靜態方法封裝成了一個Java類：emtronix.hardware.CanControl，用戶只需要（且必須）通過調用CanControl類的這四個接口就可以完成CAN應用程序的開發。當然對于自己開發JNI層的客戶，我們也提供libCanControl.so文件的C/C++源碼做參考。這樣，對于Android應用開發的客戶來說，只需要專注于Java層的應用邏輯開發。

CanControl類的四個native函數簡單介紹如下：

public class CanControl {

static {

System.loadLibrary("CanControl");

}

/**

* 打開CAN接口 ifname，波特率設置為baud，設置CAN socket，只接收id & filtermask == filterid的CAN幀

* @param ifname CAN接口名字，范圍：can0/can1

* @param baud 波特率， 1000000,800000,500000,250000,125000,100000,60000,50000,20000,10000

* @param filterid 過濾ID,大于-1有效

* @param filtermask 過濾掩碼

* @return 失敗返回-1; 成功返回CAN socket描述符

*/

public native static int native_canOpen(String ifname, String baud,int filterid, int filtermask);

/**

*從can socket讀取一幀數據，內部使用select阻塞監聽可讀操作，并設置超時時間

* @param fd can socket文件描述符

* @param frame 讀取到數據幀

* @param sec 超時時間，單位s

* @return 失敗返回-1；成功返回幀數據長度

*/

public native static int native_canRead(int fd, CanFrame frame, int sec);

/**

* 向can socket寫函數

* @param fd can socket文件描述符

* @param data 寫數據數組

* @param id 數據組成can幀的id號

* @return 失敗返回-1；成功返回寫的byte長度

*/

public native static int native_canWrite(int fd, byte[] data, int id);

/**

* 關閉can socket

* @param fd can socket文件描述符

* @return 失敗返回-1；成功返回0

*/

public native static int native_canClose(int fd);

}

英創使用libCanControl.so封裝的CanControl操作類，編寫了一個簡單的CAN通信測試APP：TestCanJni，支持標準幀/擴展幀、 HEX顯示/發送，可設置一個過濾器。感興趣的客戶可以向英創工程師具體咨詢。

圖3CAN測試APP運行界面

圖4支持HEX發送/顯示