第1步：收集材料

Raspberry Pi Model B 2（或

L298N H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

帶齒輪箱的電機(jī)

USB網(wǎng)絡(luò)攝像頭

跳線

帶螺母的機(jī)械螺絲

齒輪

環(huán)氧/熱膠

可選：激光

第2步：力學(xué)

使用廢木片（我的那塊）有很好的打擊，這是好的），將電機(jī)安裝在不在中間的位置。然后，在電機(jī)上安裝一個(gè)小齒輪。齒輪上的孔可能需要放大以適應(yīng)電機(jī)的配件。

下一步是安裝大齒輪（松動(dòng)），使其齒與小齒輪齒嚙合。在用砂紙粗化木材之后，使用熱膠將其安裝到板上以獲得更好的粘合。

齒輪到位后，是時(shí)候?qū)⒕W(wǎng)絡(luò)攝像頭安裝到大齒輪上了。在這里，我已將網(wǎng)絡(luò)攝像頭從其外殼中取出，并僅使用網(wǎng)絡(luò)攝像頭的核心電路板，以便于安裝。網(wǎng)絡(luò)攝像頭使用環(huán)氧樹(shù)脂粘合劑粘合在一起。

要安裝的最后一個(gè)組件是可選的 - 用于L298N H橋。這可以通過(guò)簡(jiǎn)單地在電路板上鉆四個(gè)孔并使用機(jī)械螺釘和六角螺母安裝電路板來(lái)安裝。

步驟3：接線

現(xiàn)在將所有內(nèi)容掛鉤。電機(jī)的兩根電線將直接連接到電路板左側(cè)或右側(cè)的兩個(gè)端子連接器之一的L298N H橋（我選擇了左側(cè)）。需要使用兩根導(dǎo)線將L298N的5V和地連接到Raspberry Pi的5V和接地電源。然后，需要兩根母 - 母跨接線從L298N連接到Pi的引腳17和18.網(wǎng)絡(luò)攝像頭只需連接到其中一個(gè)Pi的USB端口。這就是所有的布線！

第4步：代碼

現(xiàn)在是這個(gè)項(xiàng)目最具挑戰(zhàn)性的方面。

我使用Python的OpenCV庫(kù)實(shí)時(shí)跟蹤球。該程序還利用Pi附帶的gpiozero庫(kù)根據(jù)OpenCV確定的球的x坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。該代碼能夠根據(jù)其黃色確定球的位置，該黃色應(yīng)該是背景中唯一的，以便有效。向程序提供較低和較高的顏色范圍，以確定球的位置。然后，OpenCV使用以下參數(shù)調(diào)用.inRange（）函數(shù)：當(dāng)前幀（來(lái)自網(wǎng)絡(luò)攝像頭）以及下部和上部顏色邊界。確定框架上球的坐標(biāo)后，如果球不在中心（640像素寬框架中x坐標(biāo)范圍為240-400），程序?qū)⒏嬖V電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。如果球偏離中心，則電動(dòng)機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)更多，而當(dāng)球更靠近中心時(shí)，電動(dòng)機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)更少。

這就是代碼的工作原理。

注意：如果您要使用代碼，則必須安裝OpenCV。此外，如果電機(jī)轉(zhuǎn)向錯(cuò)誤，只需將進(jìn)入L289N的電線反轉(zhuǎn)，或反轉(zhuǎn)連接到Pi的控制gpio線。