機床是一個國家制造業水平的象征，而代表機床最高境界的是五軸聯動數控機床。由于在航空、軍事、精密器械等高端制造領域的重要應用，所以對于一個國家而言，五軸聯動機床具有戰略意義。

軍迷界，流傳著這樣一個故事：

什么是五軸加工？

五軸加工，顧名思義是數控機床加工的一種模式，是x、y、z三個移動軸再加上任意兩個旋轉軸，被認為是葉輪、葉片、船用螺旋槳、重型發電機轉子、汽輪機轉子、大型柴油機曲軸等加工的唯一手段。而五軸機床也稱作五軸加工中心，可以不改變工件在機床上的位置而對工件的不同側面進行加工，可大大提高棱柱形零件的加工效率。

五軸機床機械結構形式多種多樣，但主要有以下幾種形式：

相較于傳統的三軸機床，五軸機床具有改善切削條件、避免刀具干涉、一次裝夾、提高加工質量和效率、簡化生產管理、縮短新產品研發周期等眾多優勢。

由于五軸機床系統價格昂貴，加之NC程序制作較難，使其難以“平民”化應用，但隨著計算機輔助設計(CAD)、計算機輔助制造(CAM)系統取得了突破性發展，國產五軸機床取得了突破性發展。

真假五軸

一臺數控機床有五個聯動軸并不能就此簡單地稱之為五軸機床，同樣，一套數控系統能控五個軸，也不能就此聲稱為五軸數控系統。

判斷其是否是真正的五軸機床和五軸數控系統，首先必須看其是否具備RTCP功能。

RTCP，即Rotational Tool Center Point的縮寫，字面意思是“旋轉刀具中心”。RTCP具有以下特點：

1.針對刀具的實際切削點執行進給控制；

2.針對五個軸的前瞻控制；

3.可處理垂直、傾斜和存在偏心的銑頭；

4.“虛擬主軸”：將某個軸定向到刀具軸線上執行鉆削和回退操作；

5.針對五軸的坐標旋轉和（或）坐標變換；

6.參考坐標系（G194）的旋轉：應用于加工程序以及那些來自JOG或手輪的運動。

沒有RTCP功能的機床，其插補運算對象是刀具旋轉中心，即刀軸點，而開啟了RTCP功能的機床，則變成了刀尖點，其加工效果區別如下圖所示：

RTCP的標定

機械部件加工和裝配，使得旋轉軸與理論設計存在偏差。例如，理論上，雙轉臺五軸機床的兩個旋轉軸通常設計成相交且垂直，之間不存在空間距離，但是在實際中，不一定相交，也不一定垂直。

RTCP參數是描述五軸機床兩個旋轉軸相對位置的結構參數，五軸結構參數測量精度直接決定了 RTCP 功能的好壞，從而影響刀具中心點定位精度，因此五軸機床結構參數精密測量意義重大。

傳統手工測量存在如下缺陷及局限性：

（1）難以測量兩個旋轉軸的軸線方向，默認兩軸線與相應坐標軸平行且相互正交，這是手工測量方法的前提。但是在實際中，兩軸線不一定與坐標軸平行，也不一定相互正交，此測量前提是無法保證的，這樣便會帶來測量誤差。

（2）雙轉臺RTCP 結構參數測量時，要求主動軸能在正向或者負向旋轉 90°，并非所有機床具備這個角度行程。

（3）操作步驟繁瑣，自動化程度低，測量結果好壞往往與機床測試人員經驗有很大關系。

為解決手工測量精度缺陷和使用局限性，最大限度實現測量的自動化和統一化，實現旋轉刀具中心點精確控制，深圳眾為興的高性能軌跡運動控制卡ADT-09系列開發了一種RTCP擬合標定算法，通過測量模塊中數據處理，能精確計算旋轉軸軸線方向和偏移，改變了手動無法測量回轉軸線方向和測量結果精度不足的局限，實現旋轉刀具中心點的精確控制。

ADT-09系列的RTCP模型也支持非正交的五軸機床結構，支持旋轉軸線任意方向、兩旋轉軸軸線正交與非正交、相交與異面的各種情況。

△眾為興ADT-8969G1運動控制卡

應用案例分享

那么眾為興ADT-09系列運動控制卡，在具體的應用中，是如何發揮其RTCP功能的優勢呢？

一、當RTCP遇上視覺點膠

如何實現手機中框傾斜任意角度的雙工位、高精、高效點膠？

通常，點膠工藝出于對膠量等因素的控制，其出膠口須與工件保持固定的高度，平面點膠只需保持Z軸高度的前提下，實現軌跡控制和膠閥控制即可，而遇到類似如下情形，則一籌莫展——

ADT-09系列則經受住了這種考驗，巧妙地利用了客戶的視覺系統和激光測高系統，得出高精標定數據，配合螺距補償、AC正交補償等專門針對五軸設備的標定誤差補償功能，利用RTCP算法實現了手機中框傾斜任意角度的雙工位、高精、高效點膠系統。

二、當RTCP遇上Focal

如何控制Focal激光測高儀跟隨并等間隔采集手機輪廓？

該項目使用5D RTCP算法控制Focal激光測高儀跟隨并等間隔采集手機輪廓，5軸平臺A軸分別在0°/45°姿態下，使Focal繞手機正表面輪廓掃描一周，3D模擬軟件可以利用Focal采集數據擬合描繪實際采集的3D效果，以觀察手機正面、側面的平整度。