來源：博途之友；作者：張浩杰

階段“優(yōu)秀工程師之路

編者說：一次博途之友的群交流時，我問大家：軸控應用庫，大家用的多嗎？工程師作者說：最近剛剛使用上，很方便。使用官方的庫，二次封裝成多重背景數據塊，一個循環(huán)完成所有軸的實例化調用。

馬上請他分享一下應用經驗。

在最近的項目中，我遇到了多軸協(xié)同控制的需求。由于現場工藝要求，單機設備可能需要根據實際情況動態(tài)增減軸數量。如果采用逐個調用獨立指令的方式，不僅后期調試會變得異常繁瑣，而且若不符合PLCopen規(guī)范，還容易導致軸控異常報警，故障排查將十分困難——這種方案顯然不具備可行性。

雖然考慮過自行封裝軸控功能塊，但考慮到需要投入大量時間進行驗證測試，短期內難以保證穩(wěn)定性，這個想法只能暫時擱置。

經過一番調研，我欣喜地發(fā)現了官方提供的標準化軸控庫解決方案。官方庫文件幾乎涵蓋了軸控的所有常見應用場景，主要提供兩種類型的控制庫：LAxisCtrl_PosAxis和LAxisCtrl_DBAnyBased。通過查閱技術手冊發(fā)現，這兩種庫在接口類型和資源占用方面存在明顯差異，后者對系統(tǒng)資源的消耗更大。有了官方認證的標準化軸控庫，不僅完全符合PLCopen規(guī)范，還免去了自行開發(fā)的諸多風險，這讓我對軸控封裝成標準化充滿信心！

按照常規(guī)思路，本打算創(chuàng)建一個FB功能塊，直接調用官方庫中的"LAxisCtrl_PosAxis"模塊。要么將其定義為數組類型，要么自定義包含軸控接口的數據結構再進行數組化（就像處理氣缸實例化那樣簡單直接）。標準化和模塊化是提升開發(fā)效率和維護便利性的關鍵。以氣缸控制為例，引入"最大氣缸數"這一全局常量，實現了氣缸實例化的標準化管理。當設備配置變更需要調整氣缸數量時，僅需修改該常量值即可自動適配所有相關控制邏輯，這種設計理念極大地簡化了系統(tǒng)配置和維護工作。

所有氣缸實例化

主程序調用

然而，實際情況比預期要復雜許多，經過多次試驗驗證，系統(tǒng)在輸入接口管腳處存在以下關鍵限制：

1、不支持對TO_PositioningAxis類型的數組引用，僅允許單個TO_PositioningAxis數據類型；

2、靜態(tài)參數引用功能缺失；

3、無法直接對官方提供的控制庫進行數組化引用。

如果不能循環(huán)引用的話，達不到我的標準化需求，那么做這個塊的意義就不大了。于是我又測試一個LAxisCtrl_DBAnyBased的庫,結果還是一樣不支持。但發(fā)現了一種新的數據類型DB_ANY，一查原來是萬能的數據類型。那么能不能指向TO_PositioningAxis呢？答案是可以的，但是不能直接使用，需要轉換一下。

經過測驗發(fā)現"LAxisCtrl_PosAxis"庫只能創(chuàng)建為靜態(tài)參數，那么新思路：先封裝一個單軸帶參數引腳的FB塊>>再創(chuàng)建一個FB軸實例塊對其單軸FB塊循環(huán)調用>>最后主程序調用FB軸實例塊。

基礎層：封裝單軸控制FB塊，集成所有運動控制、狀態(tài)監(jiān)控和參數配置功能

管理層：開發(fā)軸管理FB塊，通過循環(huán)調用機制管理多個單軸實例，提供統(tǒng)一接口

應用層：主程序只需調用管理塊，通過修改’gi_AxisMAXNo’常量即可調整軸數

一、基礎層：單軸FB塊的封裝

二、管理層：FB軸實例化

三、應用層：

1、Main調用

2、軸限位

值得注意的是,若是想開放軟限位值，只能通過Axis DB塊下PositionLimits_SW結構體實現。