M210-RTK 作為現(xiàn)在大疆工業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)最強(qiáng)的一款機(jī)型，沒(méi)有之一，樣子就是下面這樣的（圖1）。外觀（含螺旋槳）尺寸為887mm880mm408mm，搭載兩塊大容量TB55電池的起飛重量約為5.15千克。

圖1 DJI M210-RTK

圖 2 TB55大容量飛行電池

這一塊TB55的電池2500元，還是略貴的，兩塊TB55搭載情況下飛行時(shí)間大約38分鐘。

1、標(biāo)準(zhǔn)套裝

這一套M210RTK，包括一個(gè)飛行器，如圖1所示，兩個(gè)TB50小容量電池（一般可飛行30分鐘），兩套槳葉，一個(gè)智能充電器，一個(gè)CENDENCE遙控器（很NB的，并且很重，大概有2kg），如圖4所示。這次我們搭載的是X4S（圖3），一個(gè)官方報(bào)價(jià)為4999的鏡頭，用于入門(mén)再好不過(guò)了。

圖 3 DJI X4S

圖 4 CENDENCE 遙控器

2、細(xì)節(jié)介紹

（1）精準(zhǔn)的D-RTK

RTK版的M210那最特別之處還是它搭載了兩個(gè)RTK，可以做實(shí)時(shí)差分，得到更精準(zhǔn)的定位信息，定位精度可以達(dá)到厘米級(jí)，10cm是肯定木有問(wèn)題的。

圖 5 大疆M210搭載的RTK

圖 6 地面基站

圖 7 地面站及飛行器RTK定位實(shí)時(shí)位置

RTK技術(shù)在這里也簡(jiǎn)單和大家解釋一下，就是說(shuō)這個(gè)地面基站通過(guò)接收GPS，北斗的衛(wèi)星信號(hào)得到一個(gè)位置，并計(jì)算出這個(gè)位置的偏差，然后在告訴在天上飛的飛行器，你的誤差是多少，接著飛行器根據(jù)這個(gè)地面站告知的誤差，重新計(jì)算出當(dāng)前的準(zhǔn)確位置。引用知乎網(wǎng)友的一張圖表示。

圖 8 差分定位原理展示

衛(wèi)星定位的誤差主要來(lái)源于四個(gè)方面：

第一，大氣層的影響：大氣層中電力層和對(duì)流層對(duì)電磁波的折射效應(yīng)使得GPS信號(hào)傳播的速度發(fā)生變化，因此是的GPS信號(hào)傳輸延遲。

圖 9電磁波受大氣層的影響

第二，衛(wèi)星星歷誤差：衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)過(guò)程中受到復(fù)雜的外力作用，地面控制站和接收端無(wú)法掌握規(guī)律，因此不能抵消產(chǎn)生的誤差。

第三，衛(wèi)星鐘差：是指GPS衛(wèi)星時(shí)鐘與GPS標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間的差別。衛(wèi)星上使用銫原子鐘，所以兩者的時(shí)間也許不同步。

圖 10 衛(wèi)星鐘差

第四，多路徑效應(yīng)：GPS信號(hào)也有可能在不同的障礙物上發(fā)射后才被接收到，這就是多路徑效應(yīng)。

圖 11多路徑效應(yīng)

（2）“冗余”的傳感器

上視避障傳感器

圖 12 上視避障傳感器示意圖

上視避障傳感器是利用紅外感知系統(tǒng)，感知范圍為0-5米，F(xiàn)OV為±5°，使用環(huán)境是漫反射，大尺寸的高反射率的障礙物。

圖 13 前視傳感器示意圖

前視視覺(jué)避障系統(tǒng)感知阻礙物的范圍為0.7m—30m，F(xiàn)OV為水平60°，垂直54°，使用環(huán)境為表面有豐富的紋理（單一紋理，如水面，大樓鏡面等都不好識(shí)別）。

圖14 下視視覺(jué)避障傳感器

下視視覺(jué)避障系統(tǒng)：飛行速度測(cè)量范圍要小于10m/s，高度測(cè)量范圍要小于10m，超聲波高度測(cè)量范圍為10—500m，使用環(huán)境應(yīng)該為紋理信息豐富的地方，超聲波使用范圍應(yīng)該是非吸音材質(zhì)、硬質(zhì)地面。

圖15 M210-RTK 電機(jī)

電機(jī)的知識(shí)呢，這里簡(jiǎn)單科普一下，3515表示內(nèi)電機(jī)定子的直徑是35mm，定子的高度是15mm，無(wú)刷電機(jī)的效率要高于有刷電機(jī)。有刷直流電機(jī)線圈內(nèi)部流通是交流電，但我們使用的電池是直流電，這是因?yàn)殡姍C(jī)里通過(guò)電刷和轉(zhuǎn)化器把直流電轉(zhuǎn)化成了交流電，但電刷裝置有與像刷子一樣一直在摩擦，使得有刷電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用壽命有限。無(wú)刷電子使用了電力電子技術(shù)實(shí)現(xiàn)了直流變交流的目的，因?yàn)闆](méi)使用電刷，所以叫無(wú)刷電機(jī)。

（3）豐富的預(yù)留接口

飛行器尾端支持的接口有USB接口、擴(kuò)展接口、USB模式切換開(kāi)關(guān)和對(duì)外電源接口。詳細(xì)信息見(jiàn)下圖指示。

圖16 飛行器尾端預(yù)留的物理接口

（4）“超重”的遙控器

CrystalSky高清屏售價(jià)3299元，CENDENCE遙控器售價(jià)6799元，這遙控器的重量也是對(duì)得起這價(jià)格，把屏幕電池和遙控器電池加上大約2kg重，長(zhǎng)時(shí)間使用必須要在脖子上掛一個(gè)“吊帶”拴著遙控器。這一個(gè)遙控器的價(jià)格快頂上一臺(tái)“悟1”了，如果并非專業(yè)人士專業(yè)需求，是否購(gòu)買還有待考慮。

圖17 遙控器

遙控器的功能也多的讓人眼花繚亂。如下圖所示。

圖18 遙控器功能展示

3、“眼花繚亂”的軟件功能

我在這里就幾個(gè)比較重點(diǎn)的功能和大家分享下我使用的感受。

（1）智能跟隨

能跟隨人和物體，我們嘗試過(guò)跟蹤慢速行駛的車輛（40km/h），完全沒(méi)有問(wèn)題。

（2）三腳架

云臺(tái)增穩(wěn)，使得拍出的視頻和照片有用三角架的效果。測(cè)試來(lái)看，我肉眼是看不出有啥區(qū)別。

（3）指點(diǎn)飛行

這個(gè)功能大家應(yīng)該很熟悉了，指哪飛哪。飛行速度較快，使用時(shí)盡量打開(kāi)所有的避障功能。

（4）環(huán)繞飛行

這個(gè)功能拍小視頻比較好用，如果想用來(lái)拍高大建筑物的三維模型，還是利用專業(yè)的航線規(guī)劃軟件吧（敬請(qǐng)期待我們公司自己開(kāi)發(fā)的航線規(guī)劃軟件，無(wú)垠天巡）。

圖19 軟件功能

4、總結(jié)

大疆這款M210-RTK是針對(duì)行業(yè)發(fā)布的機(jī)型，售價(jià)也是感人的，支持多種鏡（X4S，X5S，Z30，XT等）。硬件性能上可以抵抗6級(jí)風(fēng)，IP43，抗電磁干擾，支持雙云臺(tái)，上置云臺(tái)。應(yīng)用范圍從電力巡檢到橋梁檢修在到地形測(cè)繪傾斜攝影上都可以使用。

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