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基于SINS的車輛導航系統性能增強算法研究_李暉
基于 SINS 的車輛導航方法，是利用相鄰兩個時刻間的相對運動狀態來估算下一個時刻車輛姿態的一種相對定位方法。系統誤差隨時間積累，漂移大，使得車輛定位融合估計存在非線性及易發散的問題， 無法長時間得到高精度、高可靠性的導航參數。對 SINS 導航性能進行增強已成為研究熱點。目前的研究主要有兩方面。其一， 構建 SINS/GPS 組合導航系統。該方法已成為增強 SINS 車輛導航性能的常用方式。SINS/GPS 組合導航系統，能夠有效提高整個系統的容錯能力、位置信息可信度以及時間-空間覆蓋范圍，在車輛運行控制及定位等領域占據主導地位。其二，采用輔助約束條件，如速度方向約束、零速修正和路網約束等。輔助約束條件的引入，就是將制約車輛運動狀態的條件引入到 kalman 濾波器的模型中，使得系統模型所表達的信息量更加豐富，使系統模型更加符合車輛的真實運動狀況。本文設計一種帶速度約束條件的 SINS 車輛導航濾波算法來增強 SINS 車輛導航系統的定位精度與持續工作能力，建立了具體的速度輔助約束方程，并進行了 Matlab 仿真實驗。
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