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設計并實現(xiàn)了基于ARM 和DSP 的SINS/ GPS 組合導航系統(tǒng); 該系統(tǒng)采用DSP 作為導航解算計算機, 完成導航數(shù)據(jù)的快速的融合與解算處理; 采用ARM 處理器作為上位機, 完成導航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存儲、顯示與輸入輸出接口控制等功能; 重點完成了光纖陀螺和加速度計的高精度數(shù)據(jù)采集以及ARM 與DSP 之間的通信接口的設計, 并根據(jù)系統(tǒng)的硬件配置, 設計并實現(xiàn)了組合導航系統(tǒng)的卡爾曼濾波器; 最后進行了車載試驗, 試驗數(shù)據(jù)分析結(jié)果表明該組合導航系統(tǒng)可以獲得理想的導航精度, 驗證了導航系統(tǒng)軟、硬件設計的正確性和可靠性。
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