1、引言

車載定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)是指裝載在輪式及履帶式車輛上，能自主地為車輛提供方位基準和位置信息的一種裝置。

本文所述的車載定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)由尋北儀、方位保持儀、里程計、高程計等組成，其中，尋北儀和方位保持儀是極其重要的部分，它們的錯誤或失效直接影響系統(tǒng)的定向、定位精度，甚至會造成嚴重后果，因此對其進行準確的故障檢測和診斷顯得尤為重要。

目前，該系統(tǒng)采用傳統(tǒng)的故障檢測模式，通過硬件和軟件方式比較各模塊相關(guān)信號的實際值與參考值之差，若超出允許范圍，則認為出現(xiàn)異常或故障，其準確性和可控性較差。此外，該系統(tǒng)在性能檢測和故障診斷方面還存在以下兩點不足：一是受體積和重量等因素的制約，系統(tǒng)設計時沒有預留與外部檢測儀器（如示波器、萬用表等）的接口，因此，無法進行野外環(huán)境下的檢修;二是系統(tǒng)無法保存并顯示內(nèi)部慣性器件各個時期工作狀態(tài)的數(shù)據(jù)，而這些數(shù)據(jù)對系統(tǒng)的使用、管理和維護具有極其重要的意義。

2、基本思想

獲取定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)中慣性器件運行時的狀態(tài)數(shù)據(jù)是對其進行性能分析和故障診斷的前提條件，由于導航系統(tǒng)本身沒有預留檢測接口，常規(guī)的檢測儀器顯然無能為力。但我們注意到導航系統(tǒng)內(nèi)部不但有專用的A/D模塊、V/F（電壓/頻率）轉(zhuǎn)換模塊和計算機模塊等負責采集慣性器件信號，而且還預留了一個RS-232串行通信端口，在此啟發(fā)下我們設計了一種檢測裝置--檢測儀，它能在保持導航系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)不變、性能指標不受影響的前提下，實現(xiàn)對導航系統(tǒng)的性能測試和故障診斷等功能。

為此，我們只需簡單地對導航系統(tǒng)軟件做一些增補，使之在原來單一的定位定向?qū)Ш綘顟B(tài)工作模式基礎(chǔ)上增添了待檢測狀態(tài)的工作模式。檢測儀通過RS-232串行口以串行通信的方式與導航系統(tǒng)進行通信以獲取系統(tǒng)內(nèi)部由A/D模塊和V/F模塊采集到的數(shù)據(jù)，采用基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)處理和分析方法，使得對導航系統(tǒng)的性能檢測和故障診斷變得準確、便捷。

檢測儀的工作流程如圖1所示。當導航系統(tǒng)處于待檢測狀態(tài)時，檢測儀通過串行端口向?qū)Ш较到y(tǒng)發(fā)送各種檢測命令，導航系統(tǒng)隨即進入相應的檢測狀態(tài)并把檢測數(shù)據(jù)傳送給檢測儀，由檢測儀完成數(shù)據(jù)處理和系統(tǒng)性能分析，檢測結(jié)束后系統(tǒng)自動恢復到導航狀態(tài)。檢測過程中，導航計算機通過中斷控制方式接收命令、采集數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)。操作人員通過檢測儀發(fā)出各種檢測命令后，檢測過程由計算機自動完成，無需人工干預。

3、硬件配置

作為專用的檢測設備，要求檢測儀在車載定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)需要檢測、維修的任何時間和地點都能夠方便地與導航系統(tǒng)對接并進行性能測試和故障診斷。因此檢測儀必須具有體積小、重量輕、功耗低、可靠性高、便于攜帶等特點，能在各種惡劣環(huán)境特別是野外環(huán)境下使用。根據(jù)以上要求，檢測儀選用了嵌入式計算機PC/104模塊。整個檢測儀的硬件配置如圖2所示。

PC/104計算機模塊是檢測儀的核心部分，由于檢測儀在檢測過程中不但要實時完成大量數(shù)據(jù)的收發(fā)任務，還要實時對獲得的各種數(shù)據(jù)進行復雜的處理、分析和存儲，因此要求其有盡可能高的性能。我們選用的PC/104計算機模塊具有一個內(nèi)置浮點運算協(xié)處理器的高速嵌入式Pentium CPU、兩個16C550等同高速串行口，能夠快速可靠地進行RS-232串行通信，迅速準確地完成所賦予的各項功能。

電源模塊的作用是向PC/104計算機模塊和液晶顯示屏提供＋5V和＋12V電源。為便于和其它計算機交換數(shù)據(jù)，檢測儀還留有一個以太網(wǎng)口。

4、軟件設計

檢測儀的軟件基于Windows平臺的Visual Basic 6.0、Visual C++ 6.0、Matlab6.5和Access 2000設計完成。Visual Basic提供了功能強大且使用方便的串行通信控件“MSComm”，在開發(fā)Windows應用程序的編程語言中具有獨特的優(yōu)勢，但在數(shù)據(jù)處理等方面功能較弱，Visual C++ 6.0、Matlab6.5可彌補其不足。在數(shù)據(jù)庫操作方面，檢測軟件使用了Visual Basic提供的數(shù)據(jù)接口ActiveX數(shù)據(jù)訪問對象（Data Access Object，DAO）來管理數(shù)據(jù)庫。DAO支持對Access數(shù)據(jù)庫的簡捷方便的訪問，是一種便于使用的應用程序接口。

4.1通信協(xié)議

檢測儀和導航系統(tǒng)之間的傳輸波特率為9600位/秒，傳輸幀格式為：1位起始位，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，1位偶校驗位，共11位數(shù)據(jù)。雙方進行通信時只需將預傳送數(shù)據(jù)的開頭加上一個起始判別字節(jié)即可。 檢測儀和導航系統(tǒng)之間的通信流程為：檢測儀發(fā)送檢測命令--導航計算機發(fā)回相關(guān)數(shù)據(jù)。

4.2功能模塊的設計

為了便于開發(fā)、調(diào)試、升級和維護，軟件采用了模塊化的設計思想，整個軟件主要由四個窗體和六個標準模塊組成。窗體包括展示窗體、功能選擇窗體、導航窗體和檢測窗體;標準模塊 是檢測儀完成各項任務的功能模塊，包括CRC校驗碼計算模塊、通信模塊、坐標變換模塊、數(shù)據(jù)拆分模塊、數(shù)據(jù)庫管理模塊和檢測數(shù)據(jù)處理模塊等。CRC校驗碼計算模塊用于生成串行通信校驗碼;通信模塊的作用是利用Visual Basic中串行通信控件“MSComm”的“input”和“output”屬性和“OnComm”事件完成數(shù)據(jù)的收發(fā)任務;坐標變換模塊負責把54坐標轉(zhuǎn)換為地心經(jīng)緯度坐標;數(shù)據(jù)拆分模塊可把整型數(shù)據(jù)拆分為字節(jié)型數(shù)據(jù)，以便于通過串口發(fā)送;數(shù)據(jù)庫管理模塊根據(jù)需要把檢測的數(shù)據(jù)保存在數(shù)據(jù)庫中;檢測數(shù)據(jù)處理模塊為整個軟件的核心，根據(jù)檢測數(shù)據(jù)的類型給出相應的處理結(jié)果。

4.3檢測數(shù)據(jù)的處理

為準確判斷導航系統(tǒng)的工作狀態(tài)，我們設計了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的故障診斷方法，作用函數(shù)選取S型函數(shù) 。由于尋北儀中陀螺儀和加速度計正常工作時的信號均為周期信號，故這些信號可采用同一網(wǎng)絡進行性能檢測和故障診斷。檢測時取得一個周期的信號，首先經(jīng)過低通數(shù)字濾波器以減少、消除檢測數(shù)據(jù)中干擾和噪聲的影響，然后進行歸一化處理。經(jīng)過對試驗數(shù)據(jù)的多次仿真試驗，我們提取到其故障特征信號為峰值（MAX）、峭度（KUR）、標準差（STD）這三個量作為網(wǎng)絡的輸入。網(wǎng)絡采用離線訓練、在線使用的方式。

神經(jīng)網(wǎng)絡的結(jié)構(gòu)如圖3所示，其中隱含層神經(jīng)元個數(shù)、各個神經(jīng)元上的權(quán)值和閾值均由大量試驗樣本數(shù)據(jù)訓練得到。考慮到神經(jīng)元的作用函數(shù)選為S型函數(shù)，故選取網(wǎng)絡的輸出訓練樣本為0.9（有故障）或0.1（無故障）。神經(jīng)網(wǎng)絡學習算法采用自適應學習率梯度下降反向傳播算法，且參數(shù)每一步更新不僅考慮當前的梯度方向，而且還考慮前一時刻的梯度方向，從而降低了網(wǎng)絡性能對參數(shù)調(diào)整的敏感性，有效地抑制了訓練結(jié)果出現(xiàn)局部極小問題。對一個訓練好的BP網(wǎng)絡來說，根據(jù)網(wǎng)絡的輸出（out）即可判斷相應的慣性部件是否工作正常。測試結(jié)果表明，采用基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的故障判別方法適合于車載定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)慣性器件的故障診斷，準確率高。

5、結(jié)論

檢測儀的研制成功，解決了車載定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)在野外環(huán)境下無法進行性能測試和故障診斷的難題。它不但能快速準確地獲取導航系統(tǒng)慣性器件的狀態(tài)信息數(shù)據(jù)并完成系統(tǒng)的性能分析和故障診斷，還能保證導航系統(tǒng)的正常工作且性能指標不受影響，其工作原理為已有裝備的性能檢測和故障診斷提供了一種新思路。

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