本文以基于optotrak 的PowerCube 機器人閉環系統為研究對象，對PowerCube 模塊
化機器人進行了運動學的分析，并利用optotrak 反饋的目標位置信息完成了機器人抓取物體的任務。
隨著機器人研究的逐步發展，傳統的按照事先編制好的程序進行操作的工業機器人，已
經不能滿足時代的要求。人們需要對環境有適應能力的機器人，而不是只能從事一些簡單重復工作的機器人。這樣，獲取諸如位置、力等外部環境的信息就顯得非常重要了。二十世紀八十年代以來，國內外眾多學者在如何獲得外部環境信息方面做了大量的研究，并取得了一些成果。文獻[1]提出由攝象頭采集圖象并進行相應的處理, 然后通過計算估計目標的位置，抓取目標物體。文獻[2]將sony 公司的CCD 攝象頭安裝在Puma560 機器人的末端，分析和處理圖象，識別目標物體-門鎖，定位和抓住門鎖并開門。文獻[3]使用了SICK 公司制造的LMS291 激光雷達來獲得移動機器人前方的環境信息。文獻[4]介紹了用單個CCD 攝像機和超聲傳感器相結合檢測物體位姿的方法.文獻[5] 利用超聲波距離測量儀測量到工件的正上方測量工件的深度數據，采用一些算法獲得機器人的控制輸入向量，并控制機器人運動并實現精確抓取工件。這些方法雖然使用了不同的儀器，但本質上都是為了獲得原始數據。它們獲得和處理數據的過程相對復雜。
本文提出了利用optotrak3020 三維測量系統來獲得目標點位置信息的方法。我們首先
對PowerCube 模塊化機器人進行正運動學和逆運動學的分析。在解決多重解問題的基礎上，通過仿真驗證了逆運動學反解的可靠性。并對機器人的雅可比矩陣、奇異點和機器人的軌跡規劃進行了研究。最后，通過optotrak 三維測量系統獲得的三維數據，我們實現精確了抓取物體的操作任務。