描述

這是一個 Delta 機器人，由于 Arduino Mega 板而栩栩如生。它的頭部有一個電磁鐵，以便能夠抓取和移動鐵磁物體。

在其控制面板上，有按鈕、開關和電位計，以便能夠將其頭部移動到所需位置并打開和關閉電磁鐵。此外，它可以使用 UART 串??行端口 1（PIN 18 和 19）進行遠程控制。它可以通過串口接收磁鐵的坐標和所需的狀態。因此，通過使用 HC-05 或 HC-06 等藍牙適配器，它可以由另一個藍牙設備無線控制。因此，根據連接到它的遠程設備，它可以在很多應用程序中使用。

必須發送到 Arduino Mega 的消息是 @xxxx, yyyy, zzzz, m$ 其中 xxxx, yyyy 和 zzzz 分別是 x、y 和 z 坐標的數字的 ASCII 碼，m 是所需的磁鐵狀態，可以為“0”或“1”以分別將其關閉或打開。所有這些數字實際上都是每個數字的 ASCII 碼，而不是整數，所以使用 Serial1.parseInt() 函數來讀取這些數字。符號“@”和“$”分別表示消息的開始和結束，以便 Arduino Mega 可以識別每個數字代表什么以及消息是否完整。完成后，它會向遠程設備發送字符“@”，表示一切正常并請求下一條消息。

在下圖中，有 Arduino 和電源的整個結構的概述：

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在接下來的兩張圖片中，顯示了帶有電源和伺服電機的控制面板：

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此外，它通過也連接到 USB 端口的 UART 端口 0（PIN 0 和 1）將其當前坐標和當前狀態發送到外部設備。因此，用戶可以在 Arduino IDE 的串行終端或任何其他具有串行端口的設備（例如另一個 Arduino）上看到輸出。

為了捕獲輸出，我使用了一個帶有 LCD 屏幕防護罩的 Arduino UNO，可以看到 delta 機器人頭部的坐標。此外，如果一切正常，它會顯示一張快樂的臉，如果遠程設備發送給機器人的坐標超出其頭部可以到達的區域，它會顯示一張悲傷的臉。在這種情況下，即如果遠程設備發送到 Arduino Mega 無效位置，機器人不會移動，并將此條件作為輸出發送，該條件可以由 Aduino UNO 上運行的代碼捕獲。

在下圖中，顯示了頂部帶有 LCD 屏幕護罩的 Arduino UNO：

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為了通過藍牙使用藍牙適配器（如 HC-05 或 HC-06）通過藍牙控制它，我開發了一個 Android 應用程序，可以在以下鏈接中找到：

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.georgdag.arduinobaseddeltarobotremotecontroller

它使用平板電腦的觸摸屏將觸摸手勢轉換為坐標，并通過藍牙將它們發送到 Arduino。當然，這個應用程序可以用來控制所有其他類似的項目。這是這個應用程序的屏幕截圖：

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