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超聲波測距是一種典型的非接觸測量方式。 超聲波在氣
體、液 體 及 固體 中 以 不同 速 度 傳播，定 向 性好、能 量 集中、傳
輸過程中衰減較小、反射能力較強［1］
。且超聲波測距系統結構
簡單、電路易實現、成本低、速度快，所以在工業自動控制、建
筑工程測量和機器人視覺識別等領域應用非常廣泛。
超聲波測距一般采用渡越時間法［2-4］
。超聲波測距的實質
是時 間 的 測量，即：用 超聲 脈 沖 激勵 超 聲 探頭 向 外 發射 超 聲
波，同 時 接 收從 被 測 物體 反 射 回來 的 超 聲波（簡 稱 回波），通
過 精 確 測 量 從 發 射 超 聲 波 至 接 收 回 波 所 經 歷 的 射 程 時 間 t
（渡越時間），按下式計算超聲波探頭與被測物體之間的距離
S，即
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