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針對機器人砂帶磨拋復雜曲面葉片問題，對葉片內(nèi)外型面和進排氣邊的磨拋路徑規(guī)劃及后處理技術進行了研究，對復雜曲面葉片的機器人砂帶磨拋路徑規(guī)劃的計算效率及加T‘效率進行了分析，提出了一種將基于等殘留高度法的笛卡爾空間計算的磨拋行距轉化為參數(shù)域空間的磨拋行距的方法，并將機器人砂帶磨拋復雜曲面葉片接觸輪的巾心坐標位置、支撐軸矢量以及軸線矢量數(shù)據(jù)后處理為機器人的位姿信息，利用機器人砂帶磨拋系統(tǒng)裝備實驗平臺對復雜曲面葉片進行了實際的加T實驗。研究結果表明：所提出的刀路規(guī)劃和后處理技術能夠有效地解決機器人砂帶磨拋復雜曲面葉片的問題，具有加工路徑總長短以及路徑條數(shù)少的特點，計算簡單、加T效率高、加工表面質量好。
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