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提出了一種移動機器人路徑規劃和避障的系統設計方案，實現了移動機器人自主行進的路徑規劃和自動避障功能．詳細說明了如何采用立體視覺實現對環境的探測，利用圖像處理算法的組合分離出地面、背景、障礙物和目標物，采用邊界不變矩實現障礙物和目標物的區分，改進了經典的人工勢場法進行路徑的規劃，根據模糊控制原理設計了避障控制器和避障規則。實際的運行結果表明了該系統的可行性和有效性，該系統實現了移動機器人利用自身傳感器感知環境信息，動態規劃行進路徑，成功躲避障礙物等功能．
移動機器人的一個主要功能要求是通過其自身的傳感器對外界環境進行采集、感知和分析，實現在有障礙物的條件下，向目標物自主行進，完成一些特定的任務。國內外諸多研究機構對移動機器人的自主行進做了不少的研究，有些移動機器人己成功應用于軍事、工農業生產“刮、科學研究¨1、生活娛樂刪等多個方面。移動機器人的自主行進牽涉到運動學、信息論、圖像學、人工智能等多個學科，集中體現了計算機技術和人工智能的最新成果。因此對于該項研究，除了使移動機器人可以完成自動追蹤、自動駕駛、自動避障等功能外，在研究過程中，通過對機器視覺、信息處理、人工智能等領域的研究，可以進一步提升這些相關技術的水準，對生產、科研、勘探領域都具有重要的學術價值和應用意義。針對這些情況本文重點討論我們設計的基于雙目視覺移動機器人在自主行進中的路徑規劃和障礙物躲避方面的問題，并介紹我們在這方面所做的研究工作和取得的研究成果。
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