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針對移動機器人在復雜環境下采用傳統方法路徑規劃收斂速度慢和局部最優問題，提出了斥力場下粒子群優化（PSO）的移動機器人路徑規劃算法。首先采用柵格法對機器人的移動路徑進行初步規劃，并將柵格法得到的初步路徑作為粒子的初始種群，根據障礙物的不同形狀和尺寸以及障礙物所占的地圖總面積確定柵格粒度的大小，進而對規劃路徑進行數學建模；然后根據粒子之間的相互協作實現對粒子位置和速度的不斷更新；最后采用障礙物斥力勢場構造高安全性適應度函數，從而得到一條機器人從初始位置到目標的最優路徑。利用Matlab平臺對所提算法進行仿真，結果表明，該算法可以實現復雜環境下路徑尋優和安全避障；同時還通過對比實驗驗證了算法收斂速度快，能解決局部最優問題。
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