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基于工業機器人磨削中大口徑的光學元件是精密加工作業的關鍵技術，由于工件形狀多樣化，通過對機器人在行走的過程中行走路徑控制進行了研究，在分析了工業機器人的行走速度控制與路徑控制模型，提出了利用自適應篩選法確定行走步長，利用RobotStudio軟件，進行離線仿真，降低了實際加工過程中不可預料的錯誤發生概率，提高了控制工業機器人在行走過程中工具擺角與路徑精度，為后期的樣件加工提供了技術保證。
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