?　1 引言
　　目前，差分GPS水平定位精度已經達到3“5m，完全滿足車輛定位精度的要求。但是，由于在城市高建筑群中或穿過立交橋時，常常會出現GPS信號遮擋問題，導致GPS不能正常定位。航位推算（DR）是常用的車輛定位技術，但方向傳感器隨時間積累誤差較大，不能單獨、長時間地使用。采用組合導航系統能夠利用GPS系統提供的位置和速度信息對DR系統的誤差進行實時的校正和補償；當GPS信號失鎖時，又可通過DR系統完成航位推算，提高了組合導航系統的可靠性。
　　組合導航系統除了要完成大量運算處理工作外，還要實現慣性測量單元IMU（陀螺儀和加速度計）和GPS等傳感器的數據采集、與外部系統的通信、時序邏輯控制和人機接口等功能。在這種情況下，如果僅用一片DSP芯片，則系統的實時性能較差，因此多數組合系統都采用兩個或多個DSP或是由一個或幾個通用的微處理器MPU加上一個DSP構成主從式多處理器系統的方案。而目前利用DSP與FPGA結合的方案來處理高速的數字信號越來越被廣泛采用。
　　2 GPS/DR組合導航系統組成
　　該GPS/DR組合系統具有接收和處理里程計信息、電子羅盤信息、慣性測量單元IMU以及GPS的信息的功能，其系統組成主框圖如圖1所示。
　　
　　圖1 組合導航系統的組成框圖
　　GPS提供的絕對位置信息可以為DR提供推算定位的初始值并進行誤差校正；另一方面，DR的推算結果可以用于補償部分GPS定位中的隨機誤差，從而平滑定位軌跡。所以，利用適當的方法將兩種系統組合起來，充分利用其定位信息的互補性，就能夠獲得比單獨使用任何一種方法時都要高的定位精度和可靠性。
　　2 中心處理單元的組成
　　目前導航系統已經發展成為采用多傳感器數據融合的組合導航系統，導航計算機在完成復雜計算的同時，還要進行大量的數據通信，因此必須具有豐富的通信接口，完成傳感器數據的采集、傳輸任務。這就需要中心處理單元能夠在進行與外部通信的同時，還要保證計算精度和運算速度。
　　通過對系統進行功能分析，導航計算機需要完成數據采集、數據處理和數據輸出功能。數據輸入部分主要完成各種傳感器輸出數據的采集；數據處理部分主要完成數據濾波、微型慣性測量元件的誤差補償和初始對準、卡爾曼濾波以及進行導航參數解算等等；數據輸出部分主要負責導航參數輸出，應用于定位導航或者下一步需要的輸入。由于采用多種傳感器進行信息融合，需要較多的外圍通信接口，同時，外部傳感器數據輸出通信主要通過符合RS-232標準的異步串行通信口進行，如果和中央處理器直接相連，大量的中斷響應必將影響到CPU的處理速度，目前各種MCU、MPU可以提供的串口資源也是有限的。傳統的設計很多都是采用PC104作為系統的中心處理器，PC104體積大，價格高，不利于系統的小型化、低功耗和低成本的實現。因此，本設計考慮采用DSP+FPGA+TL16C554的方案進行設計，其中 DSP完成主要的導航參數計算，利用TL16C554進行外部通信接口的擴展，FPGA完成串口的模擬以及相應的邏輯控制以保證三者之間通過數據線的高速通信，提高系統的運行效率和運算精度。
　　中心處理單元的核心處理器要完成大規模的矩陣運算和代數運算，因此系統選用浮點DSP 芯片TMS320VC33。該芯片具有150MFLOPS和75MIPS的運算速度，單指令周期13ns。TMS320VC33通過提高硬件功能來提高速度，而其他處理器是通過改善軟件功能或編碼速率來提高速度的。這種通過硬件來提高性能的方式在以往單芯片DSP上是不可能實現的。處理器具有在單個周期內對整數，浮點數據同時執行并行乘法算數運算的強大功能。同時該芯片具有低功耗，低成本等特點，滿足系統的設計要求。
　　FPGA具有可編程特性，能夠方便地完成我們所需要的邏輯功能。利用FPGA來擴展外圍通信接口，主要是擴展TTL電平的串行通信口作為系統的備用。根據完成串行通信的資源需求以及今后擴展使用的考慮，這里采用ALTERA公司的ACEX1K 30（以下簡稱ep1k30）來完成這項工作。ep1k30可以提供119000門的資源，具有1728個邏輯宏單元，可以實現UART串口，并同時能夠完成相應的譯碼、邏輯控制等功能。
　　系統包含有多個傳感器，這就要求處理器要擴展出多個串口。DSP芯片TMS320VC33本身有串行通信口，如果直接利用DSP片上的串口資源進行串行通信，只適用于傳輸數據比較少，傳輸速率慢的場合，［ ］其軟件編程比較復雜，而且控制串行通訊要占用很大的系統資源，影響傳感器的實時處理功能，因此， 本系統采用了TI公司生產的４通道異步收發器集成芯片TL16C554擴展DSP串口，實現傳感器與導航計算機的通信。該芯片是一種具有串行異步通信接口的大規模集成電路芯片，可以實現數據的并/串、串/并的轉換功能。其內部帶有16字節的FIFO緩沖器。在FIFO模式下，傳輸和接收前將數據緩沖為16字節數據包，減少了CPU的中斷數量。內部包含4片改良的16C550異步傳輸器件，使得串行I/O更加可靠。