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針對(duì)全球定位系統(tǒng)（GPS）信息滯后導(dǎo)致慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)時(shí)性差的問題，利用因子圖算法可以在一個(gè)信息融合時(shí)刻處理各信息源不同時(shí)刻量測(cè)信息的特點(diǎn)，提出了一種INS/GPS信息滯后處理方法。在系統(tǒng)接收到GPS信息之前，因子圖模型中只添加關(guān)于INS信息的因子節(jié)點(diǎn)，經(jīng)增量推理求出組合導(dǎo)航結(jié)果，保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。待系統(tǒng)接收到GPS信息之后，再將關(guān)于GPS信息的因子節(jié)點(diǎn)添加到因子圖模型中，修正INS誤差，從而保證系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間高精度運(yùn)行。仿真結(jié)果表明，當(dāng)上一時(shí)刻實(shí)時(shí)導(dǎo)航狀態(tài)量對(duì)INS誤差修正效果隨GPS信息滯后時(shí)間變長(zhǎng)而逐漸變差時(shí)，可以采用上一時(shí)刻剛剛完成量測(cè)更新的導(dǎo)航狀態(tài)量實(shí)現(xiàn)INS誤差的有效修正。因子圖算法在保證系統(tǒng)精度的前提下，避免了GPS信息滯后對(duì)INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的不良影響。
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