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      地面移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)介與空間正交四邊形滾動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)詳解

      2017-10-23 | rar | 2.1 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　為使機(jī)器人僅利用較少的自由度就可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)及轉(zhuǎn)向，提出了一種具有空間正交四邊形幾何形態(tài)的新型滾動(dòng)機(jī)器人。該機(jī)器人本體是一個(gè)14 桿16 副的空間連桿機(jī)構(gòu)，由2 個(gè)平臺(tái)和4 條支鏈構(gòu)成，外觀形態(tài)為一對(duì)空間正交的四邊形。并基于其自由度與運(yùn)動(dòng)原理，分析了該機(jī)器人的穩(wěn)定性和滾動(dòng)方向，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真。制作了一臺(tái)原理樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證概念的可行性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該機(jī)器人能夠在2 個(gè)驅(qū)動(dòng)器控制下以翻滾步態(tài)實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)。

      　1、結(jié)構(gòu)組成

      　　空間正交四邊形機(jī)器人由2 個(gè)平臺(tái)及4 條結(jié)構(gòu)相同的支鏈組成，如圖1所示。相對(duì)支鏈與平臺(tái)構(gòu)成四邊形，兩組相對(duì)支鏈所構(gòu)成的兩四邊形正交，因每個(gè)四邊形需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)來(lái)控制其形狀，故該機(jī)器人最多需要2 個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。連接件1與連桿2采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，連接件1與平臺(tái)4 也采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

      地面移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)介與空間正交四邊形滾動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)詳解
      地面移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)介與空間正交四邊形滾動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)詳解

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