隨著 MINS/GPS 緊組合導航系統的發展， 緊組合導航技術越來越受到人們的重視。緊組合導航系統設計最重要的是系統結構的設計，系統結構最優，則系統的精度越高。目前緊組合導航濾波器一般選擇為卡爾曼濾波器， 卡爾曼濾波器的設計即是系統結構的設計。因此如何設計卡爾曼濾波是本文研究的一個重點。組合導航系統的可觀性與系統的精度有關， 如果狀態變量中存在不可觀或可觀性較差的變量，將嚴重影響系統的精度，因此實現緊組合導航系統的最優設計的關鍵就是提高系統的可觀性。Jiang Y E 等人提出了一種狀態方程解耦的可觀性分析方法，根據系統測量信息按定義是可觀測的，來確定系統可觀的狀態，但是該方法只是定性的分析方法，具有主觀性。另外工程上在實現 MINS/GPS 緊組合導航系統時一般要將高階系統進行簡化，即將高維系統進行降維，但在簡化過程中都是根據工程實踐經驗來去掉可觀性差的狀態變量， 而沒有一個可供參考的理論依據。為了解決這個問題，本文基于 Becker M 等人提出的可觀性因子來判斷系統的可觀性， 這種方法不僅能夠判斷整個系統的可觀性與否，同時也能夠給出各個狀態變量的可觀性等級，且計算簡單，便于在工程上應用。

　　CANopen 協議在 CAN 總線的基礎上，采用靈活的數據傳輸方式，具有強大的網絡管理能力，在各種分布式工業自動化控制系統中得到了廣泛的應用。本文針對國產 PLC 項目開發中所遇到的實際情況，提出了 CANopen 協議在風機控制器上的應用范圍和方法， 介紹了基于 CoDeSys 開發環境的 CANopen 主站的實現， 通過與 ABB 變頻器互聯的實驗分析，驗證了系統報文傳輸的有效性、可靠性和準確性，很好地滿足了風機控制系統的需求。本文作者創新點：提出了 CANopen 協議應用在風機控制器上的設計方案，實現了 CANopen 主站，實驗驗證了系統通信報文傳輸的有效性和可靠性，具有一定的應用價值。