伺服驅動器是構成伺服系統的基本部件，廣泛應用于各種電力傳動自動控制系統中，如：數控機床、柔性制造系統、機器人驅動、火炮隨動系統、雷達控制、艦船推進、車輛驅動、印刷設備、紡織設備、縫紉設備等。在應用伺服驅動器的過程中，實時讀取和修改各個控制參數來達到實時控制，是對伺服系統的基本要求。

本文即針對德國博世力士樂的伺服驅動器indradrive，采用靈活易用的VB6.0編程語言，通過indradrive本身所帶的rs232串行通信接口，實現了上位pc機與伺服驅動器的串行通信，完成了對伺服驅動器內部各控制參數的實時控制。

indradrive的通信協議indradrive采用sis通信協議，它是一種二進制通信協議，含有完整的報文格式和返回校驗格式。針對博世力士樂的各種產品（plc、伺服驅動器等），sis協議的通信格式是統一的。

sis協議采用的數據格式為：1位起始位，8位數據，1位或2位停止位，無校驗位；通信傳輸數據的波特率為115200bps.sis協議采用十六進制數據格式來表示各種指令代碼及數據，其軟件通信指令經過優化設計后，只有兩條，一條為讀指令，一條為寫指令，兩條指令使得上位機軟件編寫非常方便。

sis協議的報文格式如附表所示。

附表sis協議的報文格式

其中報頭由8個字節組成，它們的意義如下：第一個字節stz：起始位，默認為0x02；第二個字節cs：用于校驗數據，它的值是除此字節外，所有的數相加后的低8位值異或ff，再加1后的值；第三個字節datl：除去報頭后所有數據的長度（字節的個數）；第四個字節datlw：重復第三個字節的內容；第五個字節cntrl：決定錯誤返回類型，默認為0x00；第六個字節service：服務類型（讀參數寫0x80，寫參數寫0x8f）；第七個字節adrs：驅動器地址；第八個字節adre：驅動器地址。

用戶數據頭包含5個字節，意義如下：第一個字節control byte：操作參數值，默認為0x3c；第二個字節device address（unit address）：驅動器地址；第三個字節parameter type：參數類型，對于驅動器其值為0x00；第四、五字節parameter number：參數號，對于驅動器的s參數，直接寫參數號的十六進制值；對于p參數，寫“215+參數號”的十六進制值。

用戶數據的數據長度取決于操作參數的數據類型，如操作參數為int型，寫2個字節；為dword型，寫4個字節。寫的時候注意低位字節在前，高位字節在后。

VB實現pc機與indradrive的串行通信pc機與indradrive的通信常采用主從問答方式，pc機始終具有初始傳送優先權，所有的通信均由pc機來啟動。每次通信都是由pc機通過發送（讀/寫參數）命令啟動通信，indradrive在接到pc機發送的命令后，首先檢查命令中的起始標志，然后檢查命令中的驅動器地址是否與自己的驅動器地址相符，如果不一致，說明計算機是與其它的驅動器進行通信，從而忽略該命令；如果一致，就響應該命令，并將執行結果回送到pc機，一次通信過程結束。

在VB的控件工具箱中提供了一個使用非常方便的串行通信控件mscomm，它全面地提供了使用串行通信上層開發的所有細則，串行通信的實現既可以采用中斷方式，又可以采用查詢方式。mscomm控件提供了實現串行端口中斷功能的oncomm事件，該事件是唯一的，可以截取串口的任何消息，當有串口事件或錯誤發生時，VB程序就會自動轉入oncomm事件處理程序中。commevent屬性存有串口最近的事件或錯誤的數值代碼，可以在程序中隨時讀取commevent屬性值來了解通信情況，oncomm事件是和commevent屬性密切相關、一起使用，當任何一個oncomm事件或錯誤發生時，都會使得commevent屬性值改變。在oncomm事件處理過程中，可以通過判斷commevent屬性值，對于不同的屬性值轉入不同的事件處理過程。

根據sis通信協議的規定，VB程序中主要是針對mscomm控件的操作，主要有mscomm控件的初始化和oncomm事件的處理。

mscomm控件的主要初始化代碼如下：mscomm_com1.commport = 1‘設定需要使用的串口mscomm_com1.settings =“115200，n，8，1”

‘設定傳輸的波特率和校驗方式mscomm_com1.portopen = true’打開通信串口mscomm_com1.rthreshold = 1‘設置輸入緩沖區字符輸入門限oncomm事件的處理程序主要代碼如下：private sub mscomm_com1_oncomm（）