在自動化領域，運動控制器和基本的伺服驅動器之間存在著微妙的差異。許多應用都需要運動控制器和伺服驅動器共同組成一個完整的系統，因此，掌握每個設備的功能和智能水平至關重要。 ?

伺服系統

伺服驅動器向電機線圈供應電壓和電流，然后通過監控反饋來關閉伺服環路，從而為伺服電機供電。大多數情況下，伺服驅動器含有三個嵌入式伺服環路，即電流（或扭矩）環、速度環和位置環；三個環路相互作用以實現精準的運動控制。需要哪些環路是由預期的電機操作來決定的。 ?

扭矩控制應用僅需要電流環就可以實現特定要求的扭矩。由于扭矩和電流成正比，扭矩可通過向伺服驅動器提供電流反饋的傳感器進行調節。 ? ?

在速度控制應用中，電流環和速度環通常都需要。速度環負責監控向伺服驅動器提供速度信息的傳感器，并根據所得數據調節電流環，增大或減小扭矩。

最后，位置環應用利用與電機連接的反饋傳感器，將位置信息發送至伺服驅動器或運動控制器，后者又將信號發送至速度環，從而增大或減小速度，然后再將信息傳遞給電流環以實現扭矩調節。

定義驅動器和控制器角色

在無刷直流伺服電機的扭矩控制應用中，“設備”根據基于電流反饋測量的命令輸入向電機提供電流和電壓。用專業術語來說，向電機供電的設備稱為伺服放大器或伺服驅動器。電流或扭矩驅動器只有在接收到特定命令，告訴其應該產生的扭矩時，才能發揮作用。這個命令可以來自本質上充當“控制器”的各種來源。命令可以簡單到人工根據期望的輸出扭矩手動調節電位計，將 +/- 10 Vdc 信號應用于驅動器，充當控制器的作用。

典型的無刷直流伺服系統含有三種嵌入式環路及各種補償和過濾元件。內部環路（電流環）受控于速度環，而速度環又受控于位置環。電流環始終位于驅動器中，而速度和位置環則位于驅動器或控制器中。電流環使用電機的電流傳感器來測量電機繞組中的電流，而速度環使用速度傳感器（通常是編碼器）來測量電機速度，后者還提供位置信息來關閉位置環。

作為基于微處理器的設備，運動控制器具有生成脈沖寬度調制 (PWM) 波形的復雜算法 伺服驅動器內的功率晶體管通過傳輸電流和電壓波形為電機供電。運動控制器通常會處理來自各種伺服回路的反饋信息。控制器使用反饋信息對電機進行換向，按照微處理器的命令實現精準運行。本質上，微處理器所提供的智能充當控制器，而與電源設備相關的電子產品充當驅動器。基本上，控制器是將特定命令應用于位置、速度或電流環的元件，而驅動器負責根據控制器的命令向電機提供電壓和電流。

控制器通常是一種可編程設備，用于存儲和運行程序員提供的代碼。編程采用各種語言開發，如 BASIC、C+/C++、VB和 IEC 61131-3 標準中規定的語言。控制器配有大量安全元件，用于在組件發生故障時防止過載或停止運動控制。另一方面，驅動器往往專注于接收控制器的輸入命令，并負責功率晶體管的開關。這使產生的電流和電壓能夠滿足命令要求的扭矩和速度。

隨著微處理器和新型開關設備不斷得到改進，控制器和驅動器間的聯系正變得越來越緊密——這主要體現在所有電子產品都位于同一個控制柜的集中系統中。在分布式解決方案中，運動控制器位于機柜中，而驅動器位于電機附近，然后通過運動控制現場總線與集中運動控制器通信。

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審核編輯：劉清