機器人發展到今天，主體框架結構已經落實下來，它的發展也不是一朝一夕的事情，而是有了多半個世紀了，下邊說說機器人的組成和發展情況。機器人包括三大部分六個子系統，其中三大部分指機械部分、傳感部分和控制部分，六個子系統是指驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人-環境交互系統。

驅動系統就是為了使機器人運行起來給各個關節即每一個運動自由度 安置的傳動裝置。驅動系統既可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動或是把它們結合起來應用的綜合系統，也可以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

工業機器人的機械結構系統包括基座、手臂、末端操作器三大 部分。每部分都有若干個自由度，構成一個多自由度的機械系統，若基座具備行走機構，則構成行走機器人；若基座不具備行走及腰轉機構，則構成單機器人臂。手臂一般包括上臂、下臂和手腕三部分。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。

感受系統包括內部傳感器模塊和外部傳感器模塊，其作用是用以獲取內部和外部環境狀態中有價值的信息。由于智能傳感器的使用,使機器人的機動性、 適應性和智能化水平得以提高。雖然人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈敏的,但對于一些特殊的信息,傳感器比人類的感受系統更準。

機器人一環境交互系統的作用是實現工業機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調?？梢詫⒐I機器人與外部設備集成為一個功能單元, 如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當然，也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元。

人機交互系統的作用是實現操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯系。例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號報警器等。該系統可以分為兩大類，即指令給定裝置和信息顯示裝置。

控制系統的作用是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號,控制機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。如果工業機器人沒有信息反饋功能,則為開環控制系統;如果具備信息反饋功能，則為閉環控制系統。按控制原理分，控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智能控制系統。按控制運動的形式分，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。

順路說說全世界機器人的發展狀況，美國戴沃爾于 1954 年最早提出了工業機器人的概念，并申請了專利。該專利的關鍵是利用伺服技術控制機器人的關節,借助人手對機 器人進行動作示教,并且機器人具備動作的記錄和再現功能。這就是所謂的示教再現機器人，現有的機器人大部分都采用這種控制方式。 被譽為“工業機器人之父”的 Joseph F. Engel Berger于 1958 年創建了世界上第一個機器人公司— Unimation 公司，并參與設計了第一臺 Unimate 機器人。該機器人是一臺用于壓鑄作業的五軸液壓驅動機器人，手臂的控制由一臺專用計算機完成。

它采用分立式數控元件，并裝有磁鼓，用以存儲信息，能夠記憶完成 180 個工作步驟。這個時期，另一家美國公司—AMF 公司也開始研制 Versatran 工業機器人。它主要應用于機器之間的物料運輸,采用液壓驅動。該機器人的手臂可以繞底座回轉,沿垂直方向升降，還可以沿半徑方向伸縮。普通情況下可認為 Unimate和 Versatran 是世界上最早的工業機器人。這兩種工業機器人的控制方式與數控機床大致相似,但外形特征迥異，主要由類似于人的手和臂組成。工業機器人的發展歷史，見下表 1-1所示。

總而言之，機器人是現代科技進步的重要標志。是一個國家綜合國力的具體體現。