（文章來源：百家號）

工業機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置、產品檢測和測試等，比如說汽車焊接機器人、噴漆機器人、產線打包裝機器人等，它們的工作特點是具有高效性、持久性、速度和準確性。

工業機器人的定義是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人。它是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編制的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

我們聽到最多的可能是關節型機器人，它也確實是當今工業領域最常見的工業機器人形態之一，適用于諸多工業領域的機械自動化作業。按其關節構造分為五軸和六軸關節機器人、托盤關節機器人、平面關節機器人（SCARA）。

關節型工業機器人主要由主體、驅動系統、控制系統、感知系統、末端執行器組成。主體機械即機座和實行機構，包括大臂、小臂、腕部和手部，構成的多自由度的機械系統，有的機器人另有行走機構。有的工業機器人有6個自由度（如下圖）乃至更多，腕部通常有1～3個活動自由度。

工業機器人的驅動系統，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。通過同步帶、輪系、齒輪等機械傳動機構來間接驅動。驅動系統有動力裝置和傳動機構，用以實行機構發生相應的動作。現在主流的是電動驅動系統。這部分的主要部件是我們之前所講過的伺服機和減速機（《應用于精密機床和機器人的伺服電機有何特性？》、《機器人核心部件減速機，原理是公開的，為何我們比不過日本的？》。

控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功用和功能的主要要素。近年來，芯片的價格越來越低，幾美元就能買到32位的微處理器，雖然高性價比的芯片給機器人控制器帶來了新機會，但是，機器人的核心算法還是只控制在那幾家巨頭手上。

感知系統是內部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構成，獲取內部和外部的環境狀態中有意義的信息。現在智能傳感系統的使用提高了機器人的機動性，實用性和智能化的標準，在一些特定的領域，傳感器比人的系統更加有效。

機器人傳感器分為內部和外部傳感器。內部傳感器：用來檢測機器人本身狀態（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。外部傳感器：用來檢測機器人所處環境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

末端執行器連接在機械手最后一個關節上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執行需要的任務。機器人制造上一般不設計或出售末端執行器，多數情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環境中的任務，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要機器人來完成的任務。

工業機器人就和高鐵一樣，是一項系統工程，體現了一個國家整體的工業水平，就我國而言從材料、工藝，再到算法和系統整合都與ABB、發那科等國際巨頭還有相當的差距。