此文是根據湖北斯維特傳動有限公司技術顧問、武漢大學教授程志毅于2019年5月在浙江寧波余姚舉行的第六屆中國機器人峰會上的《高性能RV減速器小型化技術及其產業前景》報告錄音整理摘編部分而成，題目為編者所加。

//產品品質要注重三個重要層面//

對于工業機器人而言，核心零部件占制造成本的70%，那么國產零部件與國外產品競爭上本質的區別是什么呢？程志毅認為是產品的品質，但他指出，我們不能僅從一個表象的技術參數去看產品的品質，而應該從設計、過程質量和后勤力量三個層面去判斷。

在設計層面，要有一致的認知；而在過程質量也就是制造質量層面，中國普遍重視制造質量，但這個質量只是門檻性，即只要有好的檢測設備與過程控制設備就可以做，因此出現很多仿冒型號。第三個指標是后勤力量，指檢驗性的質量。也就是說產品出廠給用戶了，后續要繼續監控。當產品做得越大，就越要做到分析實驗，在第一階段就完成這個過程，這才是做最大的產品。

//減速器設計制造技術可以衡量國家基礎產業技術水平//

減速器作為三大核心零部件之一無處不在，而高性能RV減速器的小型化同樣至關重要，據程志毅介紹，目前他們正在研究的最小的微小型化減速器只有50毫米。他認為減速器的設計制造技術可以衡量國家的基礎產業技術，并表示目前最注重關節減速器，關節減速器大多用于工業固定場合，其自動化設備普遍性要求高、載荷不固定的特點也是與別的行業最大的區別。

微小型化減速器主要要解決空間適應性問題，精度與高度的問題。過去只談精度、高度，大家非常的不理解，小型化減速器可以做得很小、很便宜，但為什么不用于機器人呢？因為它的精度太長。程志毅指出，RV減速器是精度與高度最好的一種減速器，精度隨著載荷的變化變動最小，在復雜工況下也能良好運行，設備使用壽命較長。

//一流學科集體攻關建立多學科優化設計//

程志毅在報告中提到產品制造工藝、質量檢測體系和產品系列化等問題，并表示他們正努力克服人才時間短、設計師的設計學科較多等困難，通過產學研合作，與華中科技大學、武漢大學和湖北工業大學等一流學科集體攻關、集體合作，建立多學科的優化設計，建立三維的運動學保真，在微小型的模型基礎上進行接力。

//讓國家真正站在機械機自動化設備領域的領先地位//

智能裝備的發展已經到了一個比較高的水平，我國的工業關節機器人企業不少于500家，簡直是多如牛毛。程志毅認為要將減速器和電容器結合起來，精度是減速機的關鍵，若做成，則微小型化減速器未來可以適用于高精度、高穩定、高壽命的場合。但如此一來必須承受價格的上升，因為小型化RV減速器比同等大小諧波減速器高得多。綜合整個的壽命、精度、高度等方面來看，小型化RV減速器性能高得多。

程志毅表示其正在做這方面的技術儲備，他指出，我們更要做后面的儲備技術，超越別人，使得我們的國家真正站在機械機自動化設備、傳動設備領域的領先地位，在減速器行業樹立一個標桿。