在過去的一年里，Cruise 開發了一個專門的內部工具來理解其車輛每個月在路上和模擬測試中產生的PB級（1PB=1024TB）數據。它幫助Cruise通過日志和攝像機提要、2D情節和3D場景等等獲得數據價值。近日，Cruise宣布，將開放這個數據可視化web應用程序的源代碼，并將其命名為Webviz。現在，任何人都可以將任何ROS包文件拖放到Webviz中，以直觀地了解機器人數據。

為什么Cruise要創建Webviz

在Cruise的早期，希望可視化智能駕駛車輛數據的工程師使用了ROS開源社區提供的一套工具。雖然這些工具功能強大，但是使用它們需要在特定的平臺上安裝完整的開發環境，并在屏幕上手動定位運行獨立工具的窗口，例如一個用于讀取日志消息的窗口、一個用于繪制圖形的窗口和一個用于查看相機圖像的窗口。工程師可以為特定的工作流自行設置，但是在同事的機器上復制相同的設置是一個耗時的過程。

在一次黑客馬拉松(Cruisehackathon)上，一群工程師將原始的開源工具組合成一個基于web的應用程序，稱為Webviz。Webviz可以簡化工作流，使布局定制變得更容易，并保持向后兼容性。Webviz現在是Cruise最廣泛使用的數據分析工具之一。通過簡化理解自動駕駛車輛如何看待世界、解釋數據和在路上做決定的過程，Webviz打造世界上最先進的自動駕駛汽車可視化平臺。

如何建立Webviz

Webviz的基礎是一個web應用程序，它允許用戶配置不同的面板布局。每個面板都是一個數據探索工具，顯示文本日志、2D圖表和自動駕駛車輛環境的3D描述等信息。

有了Webviz，工程師們就能理解無人駕駛汽車的數據，分析汽車正在做什么，并決定汽車的駕駛方式，以及如何應對各種狀況。盡管它配備了專門的無人駕駛汽車視角，但Cruise表示任何機器人社區的工作人員都能使用它。創建Webviz的本質是希望為用戶提供一組靈活的工具，用戶可以為各種獨特的工作流配置、擴展和定制這些工具。

Cruise現在如何使用Webviz

通過可配置界面，Webviz目前每月支持近1000名活躍用戶，這些用戶來自幾十個Cruise團隊，他們都面臨著截然不同的問題和工作流程。隨著我們用戶群的增長，包括自動駕駛車輛工程師校準激光雷達傳感器，機器學習工程師驗證模型輸出，QA工程師調試測試騎乘，Webviz在不犧牲靈活性的前提下，越來越豐富其功能。Webviz用戶還能夠保存面板配置，并在團隊成員之間輕松共享特定數據探索工作流所需的參數。Cruise甚至將其他內部工具與Webviz集成在一起，幫助工程師可以在運行時觀察仿真，或者傳輸歷史數據。

今年，Cruise開源了把汽車導航的數據轉換成清晰直觀的3D場景的Worldview，還開源了一個JavaScript庫rosbag，用于讀取ROS包文件。這兩個開源項目實際上都是在創建Webviz的過程中開發的。

未來計劃

隨著繼續開發Webviz，Cruise計劃在其中添加更多的面板，并創建一個公共API，以構建封裝自定義功能的新面板。Cruise鼓勵更多的工程師使用Webviz來可視化自己的機器人數據，希望為整個機器人領域貢獻技術力量以催生新技術的涌現。