熱烈慶祝清華建校108年

昨天和清華大學參加智能車競賽的隊伍進行交談，參加室內“步步為營”創意組的潘曉凡同學演示了他們對車模如何自動決策移動棋子和設置障礙的算法軟件，并介紹了設計的主要思想：

潘曉凡同學介紹他的步步為營的AI軟件

1、在開始寫下棋程序之前，需要先建立一套規則，將棋盤上的任意局面用數組表示出來。這樣我們就可以將棋盤局面以數組的形式作為函數的輸入和輸出。

2、確定了一套表示方案后，就可以開始編寫用于下棋決策的程序。對于任意給定的棋盤局面，要讓這個程序輸出它認為最優的操作。

人與AI進行步步為營對弈

3、在程序拿到當前棋盤上局面時，首先需要求出下一步符合規則的所有下棋方式，包括棋子朝某個方向移動、或者在某個位置放置障礙。這些下棋方式所形成的局面同樣以數組的形式儲存。

4、接下來，使用某種評估函數來對接下來可能出現的各種局面進行"打分"。對每種操作帶來的局面進行評估后，讓程序輸出最佳的一種即可。

八皇后最優移動路線

5、評估函數有很多種寫法，這決定了程序如何做出選擇。函數中可能會包含一些待定的參數。可以通過讓兩種參數的ai互相下棋，"左右互搏"的方式，配合隨機數的使用，從而實現參數的調整優化。

最后，潘曉凡同學還對規則中關于兩皇后相遇之后的移動規則，以及是否允許在兩次擺放障礙之間擺放障礙的規則進行了討論。

障礙擺放規則

問題提問

提問：這個陽光怎么樣？

回復：恰到好處。圖片中沒有看到陽光呀。

提問：這種帶有PCB的超級電容可以直接使用嗎？

回復：可以的。

提問：卓老師 有個問題：為什么位置式PID轉為增量式時，位置式的KP對應的是增量式的KI。

回復：所謂增量式，即每次將結果增加在上一次的結果之上，所以這個過程已經有了一個累加，相當于已經有了一個積分，故此，增量式的比例系數就對應了原來位置式的微分系數，增量式的積分系數對應位置式的比例系數，而 增量式中表示微分的部分，就采用了二階差分。對比上面兩個式子就可以明顯看到這種對應關系。

提問：卓老師，同一個學校能用同一個傳感器的pcb嗎，logo不一樣的？。

現場檢查相車模過程

回復：這屬于內部抄襲，兩個隊伍都會被取消成績的。如果查到與別的學校隊伍的PCB相同，也都會被取消成績的。以前發生過這種賽場上出現的N胞兄弟相會的事件。、

提問：請問一下卓老師，雙車會車區識別如果只用攝像頭識別黑色區域容易導致把轉彎處賽道外背景布識別成會車區怎么解決？

回復：解決這個問題還是需要在圖像處理算法上下一些功夫。如果自己軟件算法功底不夠，那就這個只要將攝像頭的角度稍微往下沉一下，以速度換準確度；或者使用雙攝像頭方案，以復雜度換準確度；或者配合使用紅外線管，以冗余度換準確度；或者什么都不改變，以人品換運氣。