海洋的深處是一個鮮有人去過的黑暗深淵，它長期以來一直是神秘的。但這個陌生的環境仍然攸關我們的利益；科學家們想知道哪里的污染最嚴重，哪里的海底發生地震。被動傳感器可以收集這樣的數據，但在這種陰暗的環境中傳輸數據是一個挑戰。

河海大學的韓光潔和他的同事們提出了一種新方法，自主式水下航行器（AUV）通過這種新方法在海洋深處巡航，能更好地收集這些傳感器的數據。他們的設計于3月27日發表在了IEEETransactionsonMobileComputing上。

照片來源：韓光潔

在東海下水的“C-shark”自主式水下航行器。

每個傳感器（稱為節點）在收集數據時都是靜止不動的。與此同時，一隊AUV被分派到網絡上，沿著預定的軌跡巡航，從每個節點收集數據。

無線電波被水吸收，因此水下傳感器和航行器通常通過聲波信號來發射和接收信息。但是聲波在水中傳播的速度和距離都不及在空中傳播的無線電波。

隨著AUV的增多，挑戰也越來越多。韓教授說：“特別是，由于水聲通信質量差、通信距離短，AUV之間很難直接通信和同步信息。”

更重要的是，不靠近AUV計劃路徑的節點必須將其數據中繼到與AUV足夠接近的其他節點以傳輸數據。這就在網絡中創建了“熱區”，其中一些節點負擔過重，可能耗盡能量并停止運轉。韓教授說，“在熱區的一些節點停止運轉后，熱區附近的節點可能無法找到一個與之通信的鄰居節點，從而導致數據丟失。”

在他們新提出的稱為HAMA（High-Availability data collection scheme based onMulti-AUVs，基于多AUV的高可用性數據收集方案）的方法，AUV能夠調整它們的巡航軌跡，以緩解熱區問題。同樣，HAMA具有故障發現和修復機制，避免了在一些AUV發生故障時數據丟失。如果一個節點試圖向AUV發送數據時發現AUV已發生故障，則它使用多跳通信方法通知其他節點。然后，功能良好的AUV將取代故障AUV來收集數據。

照片來源：韓光潔

一艘自主式水下航行器在水中巡航。

研究人員在許多模擬中測試了他們的方法。韓教授說：“模擬結果表明，與其他算法或方案相比，采用HAMA可以延長網絡的生存期，降低并平衡節點的能量消耗，提高數據包的交付率。”

雖然這種方法確實具有許多優點，但與論文中提到的其他方法相比，它會導致接收信息的延遲時間更長。這在需要及時更新信息時（例如，海底火山正在爆發時），可能是有問題的。韓教授和他的團隊計劃在之后的研究工作中解決這個問題。

韓教授說：“我們認為網絡延遲主要是由數據傳輸時間、數據處理時間和AUV的運動造成的。因此，在未來，我們將從這些方面減少網絡延遲。”