波士頓動(dòng)力剛剛發(fā)布最新視頻，展示了一款超乎想象的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人Handle，它個(gè)子不高，動(dòng)作迅捷，形似侏羅紀(jì)公園中的“迅猛龍”，搬起箱子來(lái)非常迅猛！看來(lái)，倉(cāng)庫(kù)工作的搬磚工也要失業(yè)了。

還有什么比波士頓動(dòng)力的機(jī)器人更讓人震撼？

會(huì)后空翻、上下樓梯、開(kāi)門(mén)…… 幾乎沒(méi)有什么是波士頓動(dòng)力機(jī)器人做不到的。

今天，波士頓動(dòng)力公司又在 YouTube 頻道放出最新視頻 ——“Handle” 機(jī)器人。毫無(wú)疑問(wèn)，它刷新了人們對(duì) “倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人” 的想象力。

這是兩年前發(fā)布的 Handle 機(jī)器人的升級(jí)版，它看起來(lái)就像侏羅紀(jì)公園里的迅猛龍：個(gè)子不高、動(dòng)作迅捷。

而波士頓動(dòng)力似乎給它找了一個(gè)非常適合的工作：搬磚工。

從上面的視頻中我們可以看到，Handle 機(jī)器人在倉(cāng)庫(kù)工作的動(dòng)作流暢毫無(wú)頓挫感，尤其是腹部的配平部件，在行進(jìn)過(guò)程中保持平衡時(shí)的動(dòng)作，看起來(lái)非常的…… 有意思。

原始版 Handle 的設(shè)計(jì)更像是將波士頓動(dòng)力逆天的雙足機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用到輪式機(jī)器人上，它的 “風(fēng)火輪” 一般的兩個(gè)輪子炫技吸足了眼球。

原始版 Handle 機(jī)器人采用 “兩只手” 來(lái)搬箱子，而且略詭異的是，兩只手只能一直背在身后，搬磚多有不便。

新版本看起來(lái)更加精致，原來(lái)的兩只手被一只帶有 “吸盤(pán)” 的機(jī)械臂代替，因此搬箱子對(duì)它來(lái)說(shuō)輕而易舉。

正如波士頓動(dòng)力公司在 YouTube 視頻描述中所稱(chēng)：“Handle 是一款專(zhuān)為物流設(shè)計(jì)的移動(dòng)操作機(jī)器人。”

頂部是帶有吸盤(pán)的機(jī)械臂

“在初始化及定位托盤(pán)后，Handle 可以自動(dòng)執(zhí)行混合 SKU 托盤(pán)堆疊和卸垛。Handle 上的車(chē)載視覺(jué)系統(tǒng)能夠跟蹤帶有標(biāo)記的托盤(pán)，從而進(jìn)行導(dǎo)航，并找到要抓取的箱子和放置箱子的位置。”

簡(jiǎn)單地說(shuō)，Handle 在抓取箱子前利用視覺(jué)系統(tǒng)定位，在將箱子放到托盤(pán)上時(shí)，它的 “力度控制” 能力可以將每個(gè)箱子碼放整齊。

視頻中使用的箱子重約 5 公斤，但機(jī)器人的設(shè)計(jì)可以處理的最大重量重達(dá) 15 公斤。視頻中處理工作的托盤(pán)有 1.2 米深，1.7 米高。

風(fēng)火輪+雙足：波士頓輪足式機(jī)器人的設(shè)計(jì)理念

早先的視頻展示了 Handle 機(jī)器人能夠非常惡劣的環(huán)境下工作 —— 在山地、雪地以及不平坦的地形順利行動(dòng)。

原始版本的 Handle 機(jī)器人高約 2 米，將足的適應(yīng)粗糙地形的能力與輪子的效率相結(jié)合，輪子在平坦的表面上行動(dòng)非常快速，而腿幾乎可以在任何地形行走。

Handle 大量使用了四足機(jī)器人、雙足機(jī)器人相同的動(dòng)力學(xué)、平衡和移動(dòng)操作原理，導(dǎo)致它只有 10 個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，復(fù)雜程度要低很多。

它能夠越過(guò)約 2 米 (6.5 英尺) 的高度，超過(guò)了大部分人的跳躍能力。

足部的 “風(fēng)火輪”，令它能夠以每小時(shí) 14.5 公里 (9 英里) 的速度移動(dòng)，并且能夠垂直跳躍 1.2 米高。

充滿(mǎn)電后，Handle 可以一次行駛約 24 公里 (15 英里）。而且它同時(shí)配備有電動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)裝置。

Handle 只有10 個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。因此，假如 Handle 需要大規(guī)模生產(chǎn)的話，設(shè)計(jì)上和生產(chǎn)上都能更加簡(jiǎn)單。

輪式機(jī)器人比腿足機(jī)器人的工作效率更高，能夠?qū)嶋H應(yīng)用于工廠車(chē)間，執(zhí)行移動(dòng)箱子之類(lèi)的任務(wù)。

Handle 的第一個(gè)版本發(fā)布之時(shí)，IEEE Spectrum 專(zhuān)訪波士頓動(dòng)力創(chuàng)始人 Marc Raibert，從中我們得以了解波士頓動(dòng)力開(kāi)發(fā)輪式機(jī)器人的想法。

波士頓動(dòng)力構(gòu)造輪式機(jī)器人的想法是怎么來(lái)的？花了多長(zhǎng)時(shí)間？

Marc Raibert：我們很長(zhǎng)時(shí)間以來(lái)就有這樣的想法了，想造一個(gè)將腿和輪子結(jié)合起來(lái)的機(jī)器人，但以前從來(lái)沒(méi)有機(jī)會(huì)去研究。我們是從去年夏天開(kāi)始這個(gè)項(xiàng)目的，搞了大約半年。我們使用了最初為 Atlas （注：波士頓動(dòng)力的雙足人形機(jī)器人）設(shè)計(jì)的電源、雙臂以及上身，這大大加速了項(xiàng)目的進(jìn)展。

你們?cè)谄渌仁綑C(jī)器人上成功利用的生物啟發(fā)控制策略，也有用在這個(gè)輪腿式機(jī)器人上嗎？

Marc Raibert：Handle 中使用的大多數(shù)控制系統(tǒng)都利用到我們的團(tuán)隊(duì)在四足和兩足機(jī)器人上的經(jīng)驗(yàn)。軟件上不完全相同，但是平衡和動(dòng)態(tài)控制的原理有很多共同點(diǎn)，物理原理也是相同的。

Handle 的上半身是 Atlas 的軀干，還是一個(gè)全新設(shè)計(jì)的軀干？機(jī)器人是電動(dòng)的還是使用液壓驅(qū)動(dòng)？

Marc Raibert：是的，它使用的是 Atlas 的軀干，手臂也用的是 Atlas 的改裝版本。驅(qū)動(dòng)方面，我們使用電動(dòng)（電池），但是電動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)都有。

波士頓動(dòng)力一直以來(lái)研發(fā)的是腿式機(jī)器人，這次搞輪式，你們感覺(jué)怎么樣？

Marc Raibert：輪子是很偉大的發(fā)明。但輪子只能在平坦的地面上工作得很好，而腿可以去到任何地方。通過(guò)結(jié)合輪子和腿，Handle 兼具了輪式機(jī)器人和腿式機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。