如圖1中機器人J1軸處于180°時，已經打穿圍墻了，那我們要怎么樣防止這種情況的發生呢？？

在機器人中都會有一個硬限位和軟限位，對機器人的安全進行保護，那么我們要解決圖1中的問題，就可以使用機器人中的軟限位來防止這種情況的發生，在FANUC機器人中，此方法叫做軸動作范圍。

圖-1

接下來我們一起學習一下如此強大的方法。

設置步驟如下：

1.按下[MENU]（菜單）鍵→下一頁→系統→軸動作范圍→ENTER鍵，如圖2所示；

圖-2

2.將移動光標到需要修改的軸范圍，在示教器中直接輸入新的設定值；

上限值：表示關節可動范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍；

下限值：表示關節可動范圍的下限值。代表該軸的負方向范圍；

經過測試得出J1軸的范圍處于+110°和-110°時不會與圍墻發生碰撞，所以在J1軸的范圍中設定值為該正負值，如圖3所示。

圖-3

3.按下[FCTN]輔助菜單→下一頁→啟動模式→ENTER鍵→冷啟動，如圖4所示；

圖-4

4.冷啟動完成后即可生效。

5.使用關節坐標系下，移動關節J1軸，當正向位置到達了110°時，機器人會報錯，機器人就無法再向前移動，如圖5所示；

同理，當反向位置到達了-110°時，機器人也會報錯，同時機器人也無法再向后移動。

圖-5

關于軸動作范圍的修改，你學會了嗎？