狹窄路段會車與復(fù)雜泊車場景下的視野盲區(qū)，一直是影響駕駛安全的關(guān)鍵因素，這使得360度全景環(huán)視（AVM）成為輔助駕駛系統(tǒng)的核心感知模塊。針對當(dāng)前行業(yè)普遍存在的畫面拼接畸變、跨平臺適配難以及冷啟動慢等痛點，經(jīng)緯恒潤推出了一套成熟的量產(chǎn)級AVM全景環(huán)視解決方案。

該方案基于魚眼鏡頭圖像采集，通過獨有的畸變矯正與拼接算法，在TDA4、Orin等主流計算平臺上，為用戶提供低延時、高精度的全景影像體驗。目前，該方案已在某車型上實現(xiàn)量產(chǎn)交付，性能與交互邏輯經(jīng)過了大規(guī)模實車驗證。

▎ 高精度拼接與全場景視覺優(yōu)化

對于全景環(huán)視系統(tǒng)而言，視覺呈現(xiàn)的“真實感”是核心指標(biāo)。該方案重點優(yōu)化了畫面拼接的自然過渡，在1米范圍內(nèi)拼接誤差嚴(yán)格控制在5cm以內(nèi)。

同時，系統(tǒng)內(nèi)置了勻色處理算法，無論是烈日當(dāng)空、陰天還是光線復(fù)雜的地下車庫，均能保證全景圖像整體亮度和色彩的一致性，避免出現(xiàn)畫面色差或斷層，確保全天候的清晰視野。

▎ 沉浸式3D交互體驗

為了提供更直觀的空間感知，系統(tǒng)支持3D Free自由視角功能，用戶可通過觸控操作，從任意角度觀察車身姿態(tài)和車輛周邊環(huán)境。為提升視覺質(zhì)感，系統(tǒng)支持60000面以上的高精度車模渲染，輔以高逼真度光照渲染與抗鋸齒處理，車身光影質(zhì)感細膩逼真。此外，車模狀態(tài)可與實車信號實時聯(lián)動，同步顯示車輪轉(zhuǎn)動、車門/車窗開及車燈閃爍等狀態(tài)，且在TDA4及Drive Orin等平臺上保證了30fps的穩(wěn)定輸出，畫面流暢無卡頓。

▎ 透明底盤與動態(tài)軌跡指引

針對車底與車輪盲區(qū)，該方案利用歷史幀圖像信息與實時運動補償，實現(xiàn)精確填充車底盲區(qū)圖像。無論車輛是直行還是轉(zhuǎn)彎，底盤畫面均顯示清晰、無錯位，并支持在2D與3D視圖下疊加透明車模顯示。

軌跡線隨方向盤轉(zhuǎn)動實時更新，延遲低。軌跡精度在1米內(nèi)偏差控制在±5cm以內(nèi)，1米至3米范圍內(nèi)公差控制在±10cm以內(nèi)，實現(xiàn)精準(zhǔn)指引。

系統(tǒng)預(yù)設(shè)了多種場景化視圖以應(yīng)對不同路況，可根據(jù)要求定制輸出越野視圖，轉(zhuǎn)向彈窗和雷達彈窗視圖等。

▎ 跨平臺適配與量產(chǎn)級性能表現(xiàn)

面對主機廠多樣化的硬件選擇，該方案目前已適配TDA4 VM/ VH、Jeston Orin、 Drive Orin、MDS和安卓等主流平臺，無論是高算力域控還是高性價比座艙平臺，均能提供相應(yīng)的解決方案。在保證畫質(zhì)的前提下，系統(tǒng)對資源占用進行了優(yōu)化，在Drive Orin平臺上，輸出分辨率為2560×1216時GPU占用率低于15%。針對用戶感知的冷啟動時間有優(yōu)化經(jīng)驗，系統(tǒng)冷啟動時間小于8s，實現(xiàn)快速出圖。

目前，經(jīng)緯恒潤AVM全景環(huán)視解決方案已實現(xiàn)量產(chǎn)交付，其性能穩(wěn)定性、交互邏輯及各類邊緣場景（如越野模式、泊車視圖）的顯示效果均經(jīng)過了充分驗證，是一套具備高度工程化落地能力的成熟方案。未來，經(jīng)緯恒潤將致力于通過持續(xù)的技術(shù)迭代，為客戶提供高性能、高可靠性的全景環(huán)視解決方案，助力組合輔助駕駛體驗的不斷升級。