在嵌入式設備拼性能、拼響應、拼功耗的內卷時代，雙核協作才是破局的關鍵。傳統的對稱多處理（SMP）架構已難以兼顧全場景需求，非對稱多處理（AMP）異構架構正在成為行業主流，在這樣的背景下，全志T153平臺直接搬出ARM+RISC-V的“雙核CP”：主打高性能計算的Cortex-A7核心運行Linux，聚焦高實時性任務的RISC-V E907核心運行RTOS，組成 “互補型搭檔”。

本文會通過飛凌嵌入式OK153-S開發板，為大家實測這對雙核CP的協作實力——依托異構核間通訊機制（IPC）與Suspend/Resume電源管理機制，全面驗證A核與R核的協同工作能力，并驗證異構多核環境下的數據交互效率與智能化喚醒邏輯。

1、休眠喚醒功能驗證

pm_test 節點可以用于測試Linux部分的休眠喚醒功能。設備凍結后，等待5s，即返回，執行喚醒動作。

echodevices > /sys/power/pm_test

設備進入休眠：

echomem > /sys/power/state

執行以上命令后，設備5s后會被喚醒。

2、R核喚醒休眠的A核

“功耗管理”是產品續航與成本控制的核心競爭力。T153處理器的異構多核架構為此提供了的解決方案：

A核休眠：ARM核在空閑時進入WFI深度睡眠，功耗降至最低；

R核值守：RISC-V核心持續運行，監聽外部事件；

按需喚醒：當傳感器觸發、定時任務到達時，R核一鍵喚醒A核處理復雜任務。

A核進入WFI模式，R核運行在DRAM上，R核喚醒A核。

首先設置主核休眠時，DRAM不進入自刷新，從核保持運行在DRAM上。可以通過linux控制臺輸入以下命令切換：

echo0>/sys/class/pm_msgbox/set_dram_refresh

然后A核進入休眠狀態：

echomem > /sys/power/state

使用R核喚醒A核。我們的R核提供了cpux_resume接口來喚醒主核，在R核中執行以下命令進行A核喚醒：

cpux_resume

在低功耗場景下，高性能的A核休眠待機，低功耗的R核持續值守。當外部事件觸發時，R核可瞬間喚醒A核響應任務。這種 "小核值班、大核待命" 的架構，讓設備在續航與實時響應之間達到平衡。

3、雙核通訊驗證

T153處理器采用ARM Cortex-A7+RISC-V 的多核異構架構，讓系統兼具"大腦"與"小腦"，而異構核間通訊機制（IPC）正是連接兩個"腦"的高速通道，通過共享內存機制，雙核之間可實現數據傳輸。以下是操作方法：

測試之前首先使能R核：

echo amp_rv0.bin > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

（1）RISC-V端例程

rtos/lichee/rtos-components/aw/rpbuf/rpbuf_demo/rpbuf_test.c

命令使用方法：

static void print_help_msg(void)
{
printf("\n");
printf("USAGE:\n");
printf(" rpbuf_test [OPTIONS]\n");
printf("OPTIONS:\n");
printf(" -h : print help message\n");
printf(" -c : create buffer\n");
printf(" -C : Send Cnt(default: 1)\n");
printf(" -d : destory buffer\n");
printf(" -s : send test messagese\n");
printf(" -l : list created buffers\n");
printf(" -a : sync transmit\n");
printf(" -I ID : specify controller ID (default: 0)\n");
printf(" -N NAME : specify buffer name (default: "%s")\n",
RPBUF_BUFFER_NAME_DEFAULT);
printf(" -L LENGTH : specify buffer length (default: %d bytes)\n",
RPBUF_BUFFER_LENGTH_DEFAULT);
printf(" -p : print performance data\n");
printf("\n");
printf("e.g.\n");
printf(" First, create a buffer (its name and length should match "
"that of remote rpbuf buffer):\n");
printf(" rpbuf_buffer -N "xxx" -L LENGTH -c\n");
printf(" Then if remote sends data to it, the buffer callback will be called.\n");
printf("\n");
printf(" We can send test data to remote:\n");
printf(" rpbuf_test -d 100 -s -L 32\n");
printf("\n");
printf(" If this buffer is no longer in use, destroy it:\n");
printf(" rpbuf_test -N "xxx" -d\n");
printf("\n");
}

參數解釋：

-c 創建緩沖區

-C發送次數

-d銷毀

-i 哪個節點

-a數據同步

-N名字

-L緩沖區大小

（2）A核例程

命令使用方法：

static void print_help_msg(void)
{
printf("\n");
printf("USAGE:\n");
printf(" rpbuf_test [OPTIONS]\n");
printf("\n");
printf("OPTIONS:\n");
printf(" -d time : set data sending interval (default: 100 ms)\n");
printf(" -s : send test messages\n");
printf(" -c : send count (default: 10)\n");
printf(" -r : receive messages\n");
printf(" -t time : specifies the time of receive messagess, unit:ms\n");
printf(" -a : sync transmit\n");
printf(" -I ID : specify rpbuf ctrl ID (default: 0)\n");
printf(" -N NAME : specify buffer name (default: "%s")\n",
RPBUF_BUFFER_NAME_DEFAULT);
printf(" -L LENGTH : specify buffer length (default: %d bytes)\n",
RPBUF_BUFFER_LENGTH_DEFAULT);
printf(" -p : print performance data\n");
printf("\n");
printf("e.g.\n");
printf(" rpbuf_test -L 0x1000 -c 10 -s : send 10 test data, size=0x1000\n");
printf(" rpbuf_test -L 0x1000 -r : receive test data forever, size=0x1000\n");
printf(" rpbuf_test -L 0x1000 -r -t 1000 : receive test data 1 second, size=0x1000\n");
printf("\n");
}

參數解釋：

-s發送

-c發送次數

-r阻塞接收

（3）實驗現象

以RISC-V向A核發送數據為例，緩沖區大小為511.875K，發送100次；

開辟一個511.875K的緩沖區，A核向RISC-V發送一百次數據。

以下命令按次序執行：

RISC-V命令：rpbuf_test -c -I 0 -N rpbuf_test -L 524160 -a

A端命令：rpbuf_test -L 524160 -N rpbuf_test -r

RISC-V命令：rpbuf_test -N rpbuf_test -C 100 -s

RISC-V 串口：

cpu0>rpbuf_test -c -I 0 -N rpbuf_test -L 524160 -a
cpu0>[RPBUF_INFO][rpbuf_addr_remap_default:206]reamp pa:0x42144000 -> va:0x42144000
[RPBUF_INFO][rpbuf_service_command_buffer_created_handler:827]buffer "rpbuf_test" (id:0): local_dummy_buffers -> buffers
buffer "rpbuf_test" is available
cpu0>rpbuf_test -N rpbuf_test -C 100 -s
[0]data:21a94801873e262b487f31000da27543... [md5:fd0f42ddde63121837ebcdec775250b9]

A核串口：

root@OKT153:/# rpbuf_test -L 524160 -N rpbuf_test -r
ping: 8099.576172ms
bandwidth: 0.517149Mbps
data:21a94801873e262b487f31000da27543... check:fd0f42ddde63121837ebcdec775250b9 success

ping: 14.155000ms
bandwidth: 186.086807Mbps
data:21a94801873e262b487f31000da27543... check:fd0f42ddde63121837ebcdec775250b9 success

ping: 14.721000ms
bandwidth: 181.881592Mbps
data:21a94801873e262b487f31000da27543... check:fd0f42ddde63121837ebcdec775250b9 success

ping: 14.694000ms
bandwidth: 181.992096Mbps
data:21a94801873e262b487f31000da27543... check:fd0f42ddde63121837ebcdec775250b9 success

ping: 14.680000ms
bandwidth: 182.055313Mbps
data:21a94801873e262b487f31000da27543... check:fd0f42ddde63121837ebcdec775250b9 success

ping: 14.712000ms
bandwidth: 181.779083Mbps
data:21a94801873e262b487f31000da27543... check:fd0f42ddde63121837ebcdec775250b9 success

ping: 14.690000ms
bandwidth: 182.276901Mbps
data:21a94801873e262b487f31000da27543... check:fd0f42ddde63121837ebcdec775250b9 success

測試數據顯示，ARM與RISC-V雙核間數據傳輸帶寬平均可達184Mbps，驗證了共享內存機制的高效與穩定。

4、結論

全志T153處理器通過?異構多核架構?、??高效異構核間通訊機制（IPC）以及與之配套的?智能休眠喚醒方案?，可以實現ARM核與RISC-V核的高效協作——Linux負責復雜運算，RTOS保障實時響應，同時將?“高性能計算”?、?“硬實時控制”? 與 ?“超低功耗待機”? 這三大關鍵能力融為一體，滿足工業控制等場景需求。這遠不止是技術功能的實現，更是為下一代智能硬件提供了?一個量產化、功能完整、性能可靠的芯片級解決方案平臺?。