在智能制造、倉儲物流等領域，自動導引運輸車（AGV）和自主移動機器人（AMR）作為柔性物料搬運的關鍵裝備，其核心控制系統的性能直接影響著整場運行的效率、安全性與可靠性。隨著應用場景復雜化與調度規模擴大，傳統基于分散式控制器與專用硬件的方案在導航精度、功能集成與集群調度方面面臨諸多工程挑戰。本文旨在探討一種基于鋇錸技術ARMxy BL370系列邊緣控制器的AGV/AMR一體化控制方案，從系統設計角度分析其應用特點。
一、AGV/AMR控制系統面臨的主要挑戰
1.多源傳感器融合與高精度位姿解算的實時性要求：AMR依賴激光雷達、IMU（慣性測量單元）、里程計、視覺等多傳感器進行定位與導航。傳統方案中，各傳感器常由獨立模塊處理，數據通過串口、CAN等總線匯總至主控制器，存在時間戳同步困難、融合算法算力不足的問題，可能導致定位延遲或累計誤差增大，在動態環境中影響路徑跟蹤精度與停靠準確性。
2.實時運動控制與安全響應的確定性需求：AGV/AMR的驅動輪伺服控制要求高動態響應，以實現精準的直線、轉彎及差速運動。同時，安全系統（如安全激光雷達、急停按鈕）的信號需要被確定性地、低延遲地處理，并迅速觸發驅動系統的安全功能（如STO）。傳統通用控制器在同時處理復雜算法與硬實時安全任務時，可能面臨優先級沖突或周期抖動風險。
3.穩定可靠的無線通信與集群調度集成：AGV/AMR需通過4G/5G/Wi-Fi與中央調度系統（RCS）保持不間斷通信，上報狀態、接收任務。通信鏈路的不穩定、數據丟包或延遲，可能導致交通死鎖、任務中斷。傳統方案中，通信模塊與主控間接口單一，網絡異常診斷與恢復機制不夠靈活。
4.設備部署與維護的復雜性：不同現場的地圖、站點坐標、工裝參數需要配置。傳統方式依賴PC連接設備進行底層參數設置，流程繁瑣。當車隊中車輛型號或任務特點不同時，參數配置與軟件版本管理的工作量較大，不利于快速部署與統一維護。
二、解決方案概述：基于BL370的一體化邊緣控制架構
本方案將BL370系列作為AGV/AMR的“車載大腦”，構建一個集成感知、決策、控制與通信功能的平臺。
?控制核心：采用BL372B型號作為主控制器。其搭載的瑞芯微RK3562J處理器，四核ARM Cortex-A53可運行Linux系統，負責SLAM算法、路徑規劃、無線通信、人機交互等上層復雜應用；其ARM Cortex-M0核心可單獨或配合Linux-RT-5.10.198實時內核，處理伺服驅動控制、安全IO響應等對實時性要求高的任務。
?運動與同步控制：通過內置IgH EtherCAT主站，將驅動輪的伺服驅動器、轉向伺服（如有）作為從站接入。EtherCAT的微秒級周期同步能力，可確保多輪系運動的協調一致，實現精準的航跡跟蹤。
?知與安全集成：利用豐富的板載接口與模塊化IO插槽，接入各類導航與安全傳感器。
?無線通信與遠程管理：通過Mini PCIe接口擴展4G/5G模塊，保持車輛與云端的連接。
三、具體IO需求與選型配置
AGV/AMR的IO系統需兼顧導航感知、安全防護、本體控制與交互功能。
1.核心控制單元選型
?主控制器：BL372B（具備3個EtherCAT網口，1個X板槽，2個Y板槽，1個Mini PCIe槽）。資源分配建議：1個EtherCAT網口用于驅動伺服系統，1個可預留或用于擴展IO耦合器；Mini PCIe槽安裝4G/5G通信模塊；X、Y槽安裝專用功能模塊。
?計算核心：SOM372（RK3562J, 32GB eMMC, 4GB LPDDR4X），提供充足的存儲空間存放高精度地圖與運行日志。
?操作系統：采用Linux-RT-5.10.198內核，為關鍵控制任務提供實時性保障。
2.關鍵功能IO選型

3.軟件功能實現
?BLIoTLink實現車-云可靠通信：BLIoTLink軟件運行于BL370上，作為通信代理。它可通過4G/5G模塊，利用MQTT協議與遠端的調度系統（RCS）或物聯網平臺建立連接。負責封裝上報車輛位置、狀態、電池信息，并可靠接收下發的路徑點、任務指令。其斷線重連、消息隊列等機制有助于提升無線環境下的通信韌性。
?QuickConfig簡化現場部署：通過QuickConfig工具，將不同工作區域的地圖文件、站點坐標（X,Y,Θ）、速度參數、充電樁位置等配置信息，打包成獨立的“場景配置文件”。在現場部署或任務變更時，運維人員可通過連接車載HMI或無線網絡，將配置文件快速下發至AGV，減少現場編程與調試工作量。
四、一體化控制方案的技術特點分析
相比于傳統“工控機+運動控制卡+安全PLC+通信網關”的分散式車載方案，基于BL370的一體化方案在系統設計上呈現出不同特點。

五、總結
將ARMxy BL370邊緣控制器作為AGV/AMR的核心控制單元，其價值在于提供了一個高度集成、軟件定義且通信能力豐富的硬件平臺。該方案通過整合EtherCAT運動控制、多接口傳感器接入、實時計算與無線通信能力，旨在應對AGV/AMR在精準協同控制、多傳感器融合、穩定車隊通信及高效現場部署等方面的工程需求。
它并非簡單地替換多個獨立硬件，而是通過重構車載控制系統的架構，為設備開發者提供了一個更具集成度和靈活性的基礎平臺，使其能夠更專注于導航算法、任務邏輯等上層應用的開發與優化，從而適應快速變化的市場與多樣的應用場景。

審核編輯 黃宇