在人形機器人的研發版圖中，靈巧手是連接技術構想與實際應用的關鍵橋梁，要讓這雙「機械手」實現毫米級運動、毫牛級力控，一套高效且精準的測試驗證方案，是其從實驗室原型走向量產落地的核心保障。

虹科打造的這套基于CAN FD技術的測試方案，將高速通信、智能監控與精準控制深度融合，為靈巧手的研發、質檢與應用提供了全維度的能力支撐。本方案中承擔核心執行任務的靈巧手，來自虹科合作伙伴靈巧智能，其優異的硬件表現，為虹科測試方案的價值驗證提供了關鍵載體。

當靈巧手遇上CAN FD

行業痛點與技術機遇

機器人靈巧手作為仿人機器人的核心執行部件，需具備多自由度運動、力感知與精準操作能力，其應用場景覆蓋工業分揀、醫療康復、科研實驗等多個領域。

而要實現對靈巧手「毫米級運動、毫牛級力控」的精準測試，傳統通信與測試手段存在帶寬不足、實時性差、數據解析復雜等痛點。

在機器人行業的通信控制中，基本會選用EtherCAT或者CAN FD作為核心通信協議。其中CAN FD憑借其穩定的傳輸質量和極低的布線成本嶄露頭角。

CAN FD作為傳統CAN總線的升級版本，將數據段傳輸速率提升至8Mbps，單幀數據載荷擴展至64字節，同時保留了CAN總線的高可靠性與實時性優勢，完美適配機器人靈巧手對「高速指令傳輸 + 多傳感器數據回傳」的需求。

虹科方案核心

三位一體的技術協同

虹科靈巧手運動控制方案以「通信 + 監控 + 控制」為核心邏輯，搭建起從信號采集到運動執行的完整驗證鏈路，讓靈巧手的每一個動作、每一組數據都可監測、可調控。

靈巧手單元

由虹科合作伙伴靈巧智能提供的這款靈巧手具備高自由度（如19DOF）、高精度力/位傳感器與仿生結構設計，可復現擬人化動作與精細操作，是測試方案的核心執行單元。

CAN FD測試工具

虹科支持8路CAN(FD) 和2路1000BASE-T1協議的總線工作站，適配靈巧手仲裁段1Mbps，數據段5Mbps的傳輸速率、64字節單幀載荷，且具備1微秒級時間戳精度，為「指令高速下發+數據實時回傳」提供硬件基石。

虹科車輛網絡通訊測試主板是一款高性能工控機主板，用于監控、仿真、模擬 CAN(FD)和T1網絡報文，具備強大的數據處理和通訊能力。它集成了8路CAN(FD)接口以及2路1000BASE-T1接口，可兼容PCAN底層驅動，能夠滿足復雜通信網絡環境下的測試、數據傳輸需求，廣泛應用于汽車研發、智能交通、車輛檢測等領域。

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定制化軟件平臺 ——

虹科PCAN-Explorer 6

基于虹科PCAN-Explorer 6打造的軟件平臺，針對靈巧智能靈巧手的通信協議做了專屬適配，讓復雜的測試流程變得簡單高效：

信號監控

實時采集并解析靈巧手的電機電流、溫度、角度傳感器、力傳感器等多維度信號，以圖表形式直觀呈現（如本文「左右手軟件監控圖」所示，可分別對左手、右手的電機狀態、傳感器數據進行獨立監控）。

指令發送

支持關鍵手勢動作的一鍵式運動指令發送，也可通過參數化界面實現單關節、多關節的精細運動控制，實測延遲偏差小于5微秒，滿足毫牛級力控的同步性要求。

數據解析與分析

借助數據庫文件解析功能，將CAN FD總線上的原始數據轉化為易懂的物理量，并支持數據記錄、離線分析與故障追溯。

系統部署

從通信測試到擬人化控制

整套系統的部署流程簡潔高效，無需復雜的專業操作即可完成測試準備：

快速建立通信鏈路

如圖可見，整套系統由靈巧智能靈巧手、虹科總線工作站、上位機（運行虹科PCAN-Explorer 6定制工程）組成。

硬件連接完成后，通過虹科PCAN-Explorer 6的「總線配置」模塊設置CAN FD通信參數（如波特率、通信數據等），即可建立靈巧手與測試工具的高速通信鏈路。

建立數據庫，多維度信號監控 ——

讓靈巧手「狀態透明化」

在虹科PCAN-Explorer 6軟件的Symbol Editor中，可以自由建立基于CAN(FD)總線的通信數據庫，包括對總線上具體報文和信號的描述、Layout，以及虛擬變量或者一些定制工程中可能用到的各種數據類型的參數。

通過對數據庫文件的加載，在定制工程中我們可以從「鏈路層」轉移到「應用層」，即便是非技術人員，也可以通過這一套定制工程，完成基本的通信測試和指令驅動：

電機狀態監控

實時查看各關節電機的轉速、位置、電流、溫度等參數，確保電機運行在安全閾值內。

傳感器數據監控

解析角度傳感器、力傳感器（法向力、切向力）的輸出，驗證靈巧手在運動過程中的位姿精度與力控性能。

通信狀態監控

實時追蹤CAN FD總線的負載率、錯誤幀等信息，保障通信鏈路的穩定性。

從實驗室到應用場

加速靈巧手產業化落地

這套基于CAN FD技術的虹科機器人靈巧手測試方案，憑借軟硬件的深度協同，構建了全鏈路、高精度的測試體系。

方案以「硬件精準傳輸+軟件智能解析」的專業技術架構，及全鏈路數據可追溯、測試流程可復現的嚴謹邏輯，既為靈巧手技術迭代提供量化支撐，更成為機器人產業標準化、精準化發展的技術標桿。目前，該靈巧手已在工業分揀、電力巡檢等領域實現量產應用，本方案將持續為其產業化推進與規模化落地提供可靠的技術保障與測試支撐。