開箱介紹

在CW小程序中購買了小車，其中的包裝特別好，外面有個箱子來裝著，其中我們將外包裝拆開，可以看見我們本次購買的小車的本體，我購買的是焊接完成的，所以我可以開箱直接試用，方便很多，如果大家追求方便可以購買成品，如果想鍛煉其中也有推薦的開發套件可以自行焊接。

其中到手的主要物品在這里：

其中還有電池和電池充電器，就沒拍攝進來。

小車展示

小車正面圖

其中小車底板。經過后面才發現其中前面小車的LED燈沒有焊接，估計是人工焊接的時候忘記焊接LED燈，導致我以為其中是沒有LED，導致后面循跡一直出現問題，后面補了3個燈實現補光操作。

小車資料

其中讓我感覺社區搭建很不錯，其中的資料都是在飛書中可以找到，我下載了其中的小車代碼，然后在keil5中進行調試。

小車功能實現

紅外和循跡控制小車

其中main函數的代碼估計是調試代碼放上來其中的注釋有點多，后面簡約通過ai修改了一下，將其中的功能大致分為幾個部分。

char oled_disbuff[25];

uint8_t key;

uint16_t SpeedDelay = 150;

uint8_t car_state, last_car_state;

int16_t speed = 0, last_speed;

uint8_t change_speed_flag, speed_illegal_flag, change_car_state_flag, avoidance_flag, Gray_voice_flag;

float Hc04_val;

float power_val;

?

// 函數聲明

static void handle_key_input(void);

static void update_car_state(void);

static void update_display(void);

static void initialize_hardware(void);

?

/**

* @brief 主函數

* @param None

* @retval int32_t

*/

int32_t main(void)

{

// 硬件初始化

initialize_hardware();

// 設置初始舵機角度

Set_car_Angle5(90);

// 初始化狀態變量

last_car_state = car_state;

last_speed = speed;

// 主循環

while (1)

{

// 處理按鍵輸入

handle_key_input();

// 傳感器數據更新

Hc04_val = Get_Disance(); //獲取超聲波

power_val = get_power_val(); //計算電壓

// 發送速度到語音模塊

//send_spd_to_voice();

// 避障功能

//avoidance_fun();

check_Gray_and_changeState();

// 更新小車狀態

update_car_state();

// 更新顯示

update_display();

IR_fun();

}

}

?

/**

* @brief 硬件初始化函數

* @param None

* @retval None

*/

static void initialize_hardware(void)

{

SYSCTRL_Configuration();

LED_Init();

Buz_Init();

BTIM1_Init();

key_Init();

Uart_Init(); // UART1 PA9(T) 10

AC6328A_Init(); // UART2 PA2(T) 3

Servo_car_tail_Init(); // GTIM1 PB8

IR_Init();

OLED_Init();

HC_SR04_Init();

WS2812_Init();

Motor_Init(); // 與舵機共用GTIM1 PB3 4 5 12

ADC_track_Init(); // 舵機和ADC循跡采集口共用 循跡ADC PA1 4 5 6

}

?

/**

* @brief 處理按鍵輸入

* @param None

* @retval None

*/

static void handle_key_input(void)

{

key = get_keyval();

switch (key)

{

case 1:

buz_flag = 1;

car_state = 0; // 停止狀態

change_car_state_flag = 1;

break;

case 2:

buz_flag = 1;

car_state = 6; // 前進狀態

speed = 200;

change_car_state_flag = 1;

break;

default:

break;

}

}

?

/**

* @brief 更新小車狀態

* @param None

* @retval None

*/

static void update_car_state(void)

{

switch (car_state)

{

case 0: // 停止

Car_Stop();

WS_shadow(2);

Send_RGB(1, 0, 0, 0);

Send_RGB(3, 0, 0, 0);

break;

case 1: // 前進

if (gray_flag == 0)

Car_Run(speed);

check_Gray_and_changeState();

Send_RGB(2, 0, 255, 0);

Send_RGB(1, 0, 0, 0);

Send_RGB(3, 0, 0, 0);

break;

case 2: // 后退

Car_Run(-speed);

Send_RGB(2, 255, 0, 0);

Send_RGB(1, 0, 0, 0);

Send_RGB(3, 0, 0, 0);

break;

case 3: // 左轉

Car_Left(speed);

Send_RGB(1, 255, 0, 0);

Send_RGB(2, 0, 0, 0);

Send_RGB(3, 0, 0, 0);

break;

case 4: // 右轉

Car_Right(speed);

Send_RGB(3, 255, 0, 0);

Send_RGB(1, 0, 0, 0);

Send_RGB(2, 0, 0, 0);

break;

case 5: // 搖尾巴

wagtail();

Car_Stop();

WS_shadow(2);

Send_RGB(1, 0, 0, 0);

Send_RGB(3, 0, 0, 0);

break;

case 6: // 循跡

GrayscaleSensor_fun(); // 當前被注釋

break;

default:

break;

}

}

?

/**

* @brief 更新OLED顯示

* @param None

* @retval None

*/

static void update_display(void)

{

uint8_t D1, D2, D3;

// 顯示超聲波距離

if (Hc04_val == 0xffff || Hc04_val == 0)

OLED_Printf(1, 8, OLED_6X8, "HC04_Error ");

else

OLED_Printf(1, 8, OLED_6X8, "Distance:%.0fcm ", Hc04_val);

// 獲取循跡傳感器數據

get_track_data(&D1, &D2, &D3);

// 顯示系統狀態信息

OLED_Printf(1, 0, OLED_6X8, "Hello");

OLED_Printf(1, 16, OLED_6X8, "%d", car_state);

OLED_Printf(1, 24, OLED_6X8, "%d", avoidance_flag);

OLED_Printf(1, 32, OLED_6X8, "Sensor:%d %d %d", D1, D2, D3);

OLED_Printf(1, 40, OLED_6X8, "Power_Voltage:%.2f", power_val);

// 更新OLED顯示

OLED_Update();

}

?

/**

* @brief 系統時鐘配置

* @param None

* @retval None

*/

void SYSCTRL_Configuration(void)

{

/* 0. HSI使能并校準 */

SYSCTRL_HSI_Enable(SYSCTRL_HSIOSC_DIV1);

?

/* 1. 設置HCLK和PCLK的分頻系數*/

SYSCTRL_HCLKPRS_Config(SYSCTRL_HCLK_DIV1);

SYSCTRL_PCLKPRS_Config(SYSCTRL_PCLK_DIV1);

?

SYSCTRL_SystemCoreClockUpdate(96000000);

}

?

/**

* @brief 檢查小車狀態變化

* @param None

* @retval None

*/

void check_car_state(void)

{

if (last_car_state != car_state)

{

last_car_state = car_state;

change_car_state_flag = 1;

}

if (last_speed != speed)

{

last_speed = speed;

change_speed_flag = 1;

}

}

?

簡單的來說，其中小車上電就是超聲波避障的功能，但擁有小車的我們誰不想控制小車，讓小車循跡呢。其中大致框架已經幫我們寫好了，我們只需要簡單的調用就能實現操作，其中主函數啟動紅外功能，在while循環中接收指令碼，就能實現小車的移動功能。

外紅功能展示。

循跡功能展示，其中使用按鍵1開啟和按鍵2關閉。

因為手頭沒有白燈，只有藍燈導致其中紅外循跡可能有點不準。

總結

其中小車的功能性和趣味性很足，其中還有更多的功能藍牙控制，超聲波循跡等待大家探索，我也是特別喜歡小車，擁有一臺屬于自己的小車是多少電子人的追求，也是簡單上手也體驗到小車運動的快樂，大家喜歡的話，可以在CW32社區中查詢靈眸小車。

審核編輯 黃宇