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一、為什么要了解uboot啟動流程uboot一般已經調試好了，如果是原廠給的源碼，基本上不需要做過多的修改，但是在實際應用中，可能會出現各種問題，可能需要啟動優化、開機速度調整等，這個時候就需要關注uboot了。初學者甚至很多工程師不知其中原理，往往在開發過程中不知所措，消耗很多不必要的時間，導致項目開發周期拉長。二、相關概念、流程和理解Boot-order RK平臺根據前級Loader代碼是否開源，目前有兩套啟動方式：

// 前級loader閉源 BOOTROM => ddr bin => Miniloader => TRUST => U-BOOT => KERNEL // 前級loader開源 BOOTROM => TPL => SPL => TRUST => U-BOOT => KERNEL

TPL 相當于 ddr bin，SPL 相當于 miniloader。TPL+SPL 的組合實現了跟 RK 閉源 ddr.bin+miniloader 一致的功能，可相互替換。Driver-probe U-Boot雖然引入了device-driver開發模型，但初始化階段不會像kernel那樣自動發起已注冊device-driver的probe。driver的probe必須由用戶主動調用發起。接口如下：

int uclass_get_device(enum uclass_id id, int index, struct udevice **devp);int uclass_get_device_by_name(enum uclass_id id, const char *name,struct udevice **devp);int uclass_get_device_by_seq(enum uclass_id id, int seq, struct udevice **devp);int uclass_get_device_by_of_offset(enum uclass_id id, int node, struct udevice**devp);int uclass_get_device_by_ofnode(enum uclass_id id, ofnode node, struct udevice**devp);int uclass_get_device_by_phandle_id(enum uclass_id id,int phandle_id, struct udevice **devp);int uclass_get_device_by_phandle(enum uclass_id id,struct udevice *parent, struct udevice **devp);int uclass_get_device_by_driver(enum uclass_id id,const struct driver *drv, struct udevice**devp);int uclass_get_device_tail(struct udevice *dev, int ret, struct udevice **devp);......

上述接口的核心調用：

int device_probe(struct udevice *dev); // 建議用戶一定要了解內部實現！

ShellU-Boot的Shell叫CLI(cmdline line interface)，即命令行模式，用戶可以根據自己需求自定義CMD。CMD除了通過Shell調用，還能通過 run_command() 和 run_command_list() 以代碼的形式調用。

int run_command(const char *cmd, int flag)int run_command_list(const char *cmd, int len, int flag)

Boot-CommandU-Boot 最終通過 CONFIG_BOOTCOMMAND 定義的啟動命令引導kernel。在執行 CONFIG_BOOTCMD 之前還會執行 CONFIG_PREBOOT 預啟動命令，通常這個命令定義為空。TPL/SPL/U-Boot-properU-Boot 通過使用不同的編譯條件可以用同一套代碼獲取三種不同功能的Loader：TPL/SPL/U-Boot proper。TPL(Tiny Program Loader)和 SPL(Secondary Program Loader)是比 U-Boot 更早階段的 Loader：TPL：運行在 sram 中，負責完成 ddr 初始化；SPL：運行在 ddr 中，負責完成系統的 lowlevel 初始化、后級固件加載（trust.img 和 uboot.img）；U-Boot proper：運行在ddr中，即我們通常所說的"U-Boot"，它負責引導kernel；說明：U-Boot proper 這一說法主要是為了和 SPL 區分開。出于習慣，后續章節提到的 U Boot proper 我們都簡稱為 U-Boot。啟動流程：

BOOTROM => TPL(ddr bin) => SPL(miniloader) => TRUST => U-BOOT => KERNEL

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