（電子發燒友網報道 文/章鷹）11月3日，智元機器人通用業務總裁王闖表示，智能機器人本體的收斂會向四大形態前進：全尺寸的人形機器人、半尺寸人形機器人、輪式機器人和四足。高盛近期的研報中表示，與以往追求雙足人形的“酷炫”不同，今年帶有輪式底盤（類似AGV）的機器人原型成為市場主流之一。在零售、醫藥、3C、汽車廠等B端客戶對“移動+抓取”有剛性需求，輪式機器人在藥房揀貨、物流分揀、生產線上下料等崗位效率提升最快，在商業化的閉環已呈現端倪。

11月13日，宇樹科技在官網放出了一套人形機器人數彩訓練全棧解決方案。該方案基于一款輪式機器人G1-D，由高性能人形機器人本體、系統化的數據采集工具和全面的模型訓練及推理工具組成。相比智元機器人精靈G1在2023年11月發布，宇數的G1-D屬于后來者。

本次推出的G1-D，是宇樹打造的首款輪式機器人，身高范圍約在1260-1680mm,頭部配備高清雙目相機，腕部配備高清相機，還能選配移動底盤：通用版沒有配置移動底盤，旗艦版所配置的移動底盤速度為1.5m/s，支持原地360°旋轉；通用版續航時間約2小時，旗艦版約6小時。

G1-D不含末端的整機自由度為19，每條手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盤有2自由度。

輪式與升降相結合的移動升降設計，讓G1-D可以支持更大范圍的作業空間，垂直作業空間為0-2m，腰關節運動空間為Z±155°、Y -2.5°~+135°。

值得關注的是，G1-D也具備了更低延時的控制響應，升降精度±0.5mm，末端夾爪精度±0.1mm，系統遙操延時﹤100ms，采集頻率為60Hz。

據悉，這套方案能夠提供系統化的數據采集工具，包括支持多種機器人與末端配置的數據采集，具備支撐數百臺機器人同步開展數據采集的技術能力；支持7×24小時可靠采集，具備格式兼容能力，采集數據可直接輸出或轉換為各類主流訓練格式。

在輪式機器人的作業能力方面，這款機器人還沒有直接展示。不過在11月6日，宇樹發布了全身遙操作平臺。視頻顯示，G1在人類遙操控制下，可以絲滑執行扔垃圾、擦桌子、掃地、刷碗、整理雜物等日常家務。

據悉，在模型訓練及推理方面，該方案內置社區數據集，支持開源數據集訓練，深度整合PI、GROOT等開源模型；內置高保真、高精度的3D資產庫，快速生成覆蓋全面的評測方案。另外，開發者還可以通過“一鍵訓練”快速啟動模型開發，并利用集成的仿真工具進行可靠評估。

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