XL5300TOF直接飛行時間(dToF)傳感器采用了單模塊封裝設計，集成了單光子雪崩二極管(SPAD)接收陣列以及VCSEL激光發射器。該傳感器可對物體進行精確的距離測量而不受物體顏色、反射率和紋理的影響，為市場上的微型ToF 傳感提供了緊湊的解決方案。利用自主研發的 SPAD 和獨特的ToF 采集與處理技術，快速測距頻率可達 90 Hz。測量數據及系統配置信息通過 I2C 快速模式通信接口進行傳輸。該傳感器易于系統集成，使用單電源供電，且不需要額外的光學元件。

一：硬件連接

XL5300 模組(帶配套光學鏡頭)、XL5300 模組測試板， PY32LINK

XL5300 模組測試板上的 PY32F030 跟 PY32 LINK 對應連接 VCC，GND，DIO，CLK，TX，RX(TX，RX 不需要交叉相接)

XL5300 模組帶鏡頭+測試板上的PY32F030 單片機才可以做到 7.6M 距離測距。

注：不加配套光學鏡頭情況下XL5300 TOF 可實現最大 4 米的精確距離測量，加上配套光學鏡頭和8k/rom，64k/Flsah以上資源的MCU資源最大能做到7.6m的距離測距。

XL5300 TOF 7.6m標定方法：在上電前對準2m的靶點單點標定，等待程序初始化完成，標定成功后即可正常使用。

二：編譯下載代碼

需要上電標定，即對準至少2m距離，即可正常使用。

三：調試結果

下載完成后可以移動鏡頭測試，串口助手打印測試距離。