基于真實(shí)世界演示訓(xùn)練機(jī)器人策略，不僅成本高、速度慢，還容易出現(xiàn)過(guò)擬合問(wèn)題，進(jìn)而限制其在不同任務(wù)與環(huán)境中的泛化能力。而仿真優(yōu)先的方法可簡(jiǎn)化開發(fā)流程、降低風(fēng)險(xiǎn)與成本，同時(shí)部署到真實(shí)環(huán)境也將更安全、適應(yīng)性更強(qiáng)。

最新的Isaac Lab 2.3早期開發(fā)者預(yù)覽版，通過(guò)先進(jìn)的全身控制、強(qiáng)化的模仿學(xué)習(xí)和更優(yōu)的運(yùn)動(dòng)能力，提升了人形機(jī)器人的性能。此次更新還擴(kuò)展了遙操作的數(shù)據(jù)收集功能，可支持 Meta Quest VR 和 Manus 手套等設(shè)備，加速了演示數(shù)據(jù)集的創(chuàng)建。此外，新版本引入了基于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器的工作流，用于在操作任務(wù)中生成數(shù)據(jù)。

新增強(qiáng)化學(xué)習(xí)與模仿學(xué)習(xí)：Isaac Lab 2.3 為靈巧操作任務(wù)推出了多項(xiàng)新功能，包括用于感知和本體感知的字典觀察空間，以及自動(dòng)域隨機(jī)化（ADR）和群體訓(xùn)練（PBT）的技術(shù)，以提高強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練的可擴(kuò)展性。

Isaac Lab 2.3 還新增了帶吸盤夾具的基準(zhǔn)測(cè)試環(huán)境，可支持吸盤與傳統(tǒng)夾具兩種操作模式。本次更新在基于管理器的工作流中加入了針對(duì) CPU 端平面夾具的支持，以強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)功能。

優(yōu)化升級(jí)的靈巧操作遙操作功能：Isaac Lab 2.3 新增對(duì)宇樹 G1 機(jī)器人的遙操作支持，可對(duì)宇樹三指靈巧手和 Inspire 五指靈巧手進(jìn)行動(dòng)作映射。靈巧動(dòng)作映射指將人手姿態(tài)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人手部關(guān)節(jié)位置的過(guò)程，可實(shí)現(xiàn)高效的人機(jī)技能遷移，提升接觸密集型手部任務(wù)的執(zhí)行表現(xiàn)，并為訓(xùn)練穩(wěn)健的操作策略生成豐富的演示數(shù)據(jù)。本次更新還針對(duì)傅利葉 GR1T2、宇樹 G1 等雙臂機(jī)器人，改進(jìn)了上半身控制。

引入無(wú)碰撞運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)，助力操作數(shù)據(jù)生成：在最新版的 Isaac Lab 中，開發(fā)者可以使用 Isaac Lab Mimic 中的 SkillGen 來(lái)生成演示。SkillGen 工作流能生成自適應(yīng)、無(wú)碰撞的操作演示。它將人工提供的子任務(wù)片段與 GPU 加速運(yùn)動(dòng)規(guī)劃相結(jié)合，使得只需少量的人工演示，就能學(xué)習(xí)現(xiàn)實(shí)世界中接觸密集型操作任務(wù)。

移動(dòng)機(jī)器人的端到端導(dǎo)航：開發(fā)者現(xiàn)可利用 Isaac Lab 中的移動(dòng)工作流對(duì)NVIDIA COMPASS進(jìn)行后訓(xùn)練。NVIDIA COMPASS 是基于視覺(jué)的通用移動(dòng)工作流，適配不同類型機(jī)器人與多樣環(huán)境。該工作流包括三個(gè)環(huán)節(jié)：在 Isaac Sim 中進(jìn)行合成數(shù)據(jù)生成、訓(xùn)練移動(dòng)模型，以及最終部署到NVIDIA Jetson Orin或NVIDIA Thor。通過(guò) Cosmos Transfer 技術(shù)優(yōu)化合成數(shù)據(jù)，可以有效縮小仿真與現(xiàn)實(shí)的差距。

人形機(jī)器人移動(dòng)操作的合成數(shù)據(jù)生成：移動(dòng)操作是指移動(dòng)與操作的協(xié)同執(zhí)行：機(jī)器人在移動(dòng)機(jī)身（行走或滾動(dòng)）的同時(shí)，對(duì)物體實(shí)施動(dòng)作（抓取、推動(dòng)或拉動(dòng)），形成全身協(xié)同作業(yè)體系。該工作流通過(guò)整合導(dǎo)航與全身控制器（WBC），生成移動(dòng)與操作協(xié)同合作的機(jī)器人任務(wù)演示數(shù)據(jù)。借助這一方案，機(jī)器人能夠執(zhí)行復(fù)雜且連續(xù)的任務(wù)，例如從桌面抓取物體、穿越空間，再將物體放置到其他位置。

策略評(píng)估框架：NVIDIA 正與光輪智能共同開發(fā)NVIDIA Isaac Lab – Arena。這是一款用于可擴(kuò)展仿真實(shí)驗(yàn)的開源策略評(píng)估框架。借助該框架的 API，開發(fā)者無(wú)需自行搭建系統(tǒng)，即可簡(jiǎn)化并執(zhí)行復(fù)雜的大規(guī)模評(píng)估任務(wù)。這意味著開發(fā)者既能專注于策略迭代，也能向社區(qū)貢獻(xiàn)評(píng)估方法，進(jìn)而加速機(jī)器人研究領(lǐng)域的研發(fā)進(jìn)程。

基礎(chǔ)設(shè)施支持：Isaac Lab 2.3 現(xiàn)支持搭載 NVIDIA GB10 Grace Blackwell 超級(jí)芯片的 NVIDIA RTX PRO Blackwell 服務(wù)器與 DGX Spark 系統(tǒng)。無(wú)論是 RTX PRO 還是 DGX Spark，均為研究人員提供了卓越平臺(tái)，可支撐從訓(xùn)練、合成數(shù)據(jù)生成到機(jī)器人學(xué)習(xí)與仿真等各類機(jī)器人開發(fā)工作負(fù)載的實(shí)驗(yàn)、原型開發(fā)與運(yùn)行。