柔性傳感器的集成對于軟體機器人在復雜變形（如彎曲、扭轉、壓縮、拉伸等）以及與非結構化環境的交互過程中執行特定任務至關重要。然而，由于軟體機器人的高靈活性、變形能力和多自由度，構建高性能的柔性傳感器仍然是一個重大挑戰。一種有效的方法是將軟機器人的連續變形轉換為離散表示，這使科學家們能夠更好地理解變形過程，并明確表面和界面對傳感器性能的影響。因此，可以使用智能算法進一步優化傳感器的數量和排列，從而提高整個系統的效率和性能。 重點研究了表面界面構造對柔性傳感器性能的影響。首先，基于柔性傳感器的基本分類，作者系統地分析了柔性傳感器表面和界面的構建策略，包括表面結構優化、微結構陣列設計和空隙結構。其次，作者詳細討論了不同表面和界面的制備方法。然后，探討了柔性傳感器在多個領域的廣泛應用。最后，作者總結并展望了柔性傳感器的未來發展方向。 圖1?軟體機器人在抓取和偵察（包括復雜地形、狹窄空間等環境）領域的應用 圖2?電阻式傳感器的表界面優化方法 圖3?電阻式傳感器的表界面優化方法 圖4?電容式傳感器的表界面優化方法 圖5?壓電式傳感器的表界面優化方法 圖6?摩擦電式傳感器的表界面優化方法 圖7?微結構陣列的制造方法 圖8?中空結構的制造方法 圖9?人機交互的應用場景 圖10?深海和深空探測領域應用場景 ? ? ? ? ? 審核編輯 黃宇