本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen網關控制無刷驅動器的配置案例，具體方法如下。

網關配置

打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”對網關進行配置。

新建項目選擇“ECAT-CANopen”

設置網關CANopen一側的波特率以及EtherCAT側參數。

Canopen一側主要設置波特率及通訊周期參數，從站默認波特率為500K，主站保持一致即可。如果不使用同步周期那么周期參數可為0

設備參數中主要設置下載IP地址和字節序以及掉線后數據處理方式。

導入從站伺服EDS文件點擊設備-導入EDS

導入后將從站添加進網關組態

設置好從站地址（默認為1）

設置從站PDO所包含的索引參數，比如控制字，模式，位置，速度等。

設置PDO的通訊參數，如傳輸類型，抑制時間，事件計時器等參數。

參數添加完成后分配參數的通道映射

點擊自動偏移，網關會自動分配排序對應PLC一側的輸入輸出點。

確認配置無誤后將組態下載至網關。首先點擊工程-通信設置。掃描網關默認IP（電腦與網關保持同一網段）連接后點擊生成-下載即可將配置下載進網關。

到此網關完整配置結束。打開PLC組態軟件

PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設備處右鍵選擇顯示ESI庫

3. 在彈出的對話框中選擇安裝文件

4. 選擇網關的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設置好網關參數

7. 打開IO映射設置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網絡配置比較和合并

9. 完成后將組態下載至PLC

設置好從站的canopen參數

首先設置驅動器參數，確認驅動器型號是否支持CANopen通信

將設備與電機連接后上電，設置從站通訊參數。

設通過撥碼設定通訊模式

通過面板鍵盤進行參數設置

設置好can通訊的從站地址，波特率等參數。

配置完成后確定設置生效，到此全部設置完成。

審核編輯 黃宇