4月15日，上海緯鈦科技有限公司（下文簡稱“緯鈦機器人”）官宣獲得近億元天使/天使+輪融資。

其中，天使輪由小米戰投領投，寬橋恒松、雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創投、微光創投及老股東跟投；天使+輪由祥峰投資、雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創投、微光創投聯合投資，萬甲資本擔任獨家財務顧問。雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創投和微光創投連續參與了兩輪投資。

緯鈦機器人稱，本輪融資將用于推進基于視覺的觸覺傳感技術、手眼協同算法研發及商業化落地，打造通用類人機器人末端感知系統、手眼協同算法以及場景解決方案，同時加速拓展海外市場，構建全球競爭力。

小米戰略投資部表示：“小米集團始終致力于推動智能科技與機器人技術的深度融合，為全球用戶創造更智能、更便捷的未來生活。緯鈦機器人在智能機器人核心算法與場景化應用方面展現出卓越的創新實力，與小米‘以技術為本，推動產業進步’的理念高度契合。此次領投緯鈦機器人的天使輪融資，是小米戰投在智能硬件與機器人生態布局的重要一步。我們期待通過資本與產業資源的協同，加速緯鈦機器人在技術研發與商業化落地上的突破，共同探索機器人技術在消費、服務等領域的無限可能，讓更多人享受科技帶來的美好生活。”。

小米自2021年8月發布首款仿生四足機器人CyberDog后，在機器人領域的布局加速，2022 年 8 月，小米發布首款全尺寸人形機器人CyberOne，2023年4月，小米機器人公司在北京亦莊注冊成立，成為小米集團專注于仿生機器人技術創新與產品研發、產業化的唯一主體。2023年8月小米CyberDog2發布。今年3月份，有消息稱小米機器人 CyberOne 正分階段落地亦莊產線。

小米加速布局機器人產業背后，亦對傳感器等機器人核心零部件產業鏈進行了大規模投資。今年1月份，小米投資入股了國產六維力傳感器廠商坤維科技。

觸覺傳感器是機器人靈巧手、電子皮膚的核心且不可或缺的傳感器部件，除本次投資的緯鈦機器人外，小米亦投資了能斯達（氣體傳感器龍頭漢威科技控股企業）、鈦深科技等多家國產觸覺傳感器公司。

緯鈦機器人為什么獲得小米等資本的青睞？

緯鈦機器人成立于2024年1月，起源于美國麻省理工學院（MIT）計算機科學與人工智能實驗室（CSAIL），是一家以視觸覺傳感和手眼協同為核心的高科技公司。

緯鈦機器人總部位于上海，研發及運營團隊主要來自于美國麻省理工學院、清華大學等海內外知名高等院校，均擁有10年以上的全棧機器人開發能力，計算機視覺、觸覺傳感、自動駕駛、操控及移動底盤技術積累和機械臂開發及產品落地經驗，以及企業管理、商業運營等經驗。

其中，緯鈦機器人創始人李瑞博士自2005年便開始機器人和計算機視覺等領域的研究，后在MIT讀博期間師從美國國家科學院院士、美國人文與科學院院士Edward Adelson教授（也稱Ted Adelson）。 值得一提的是，在視觸覺傳感器領域，全球頂尖人才主要來自于MIT研發Gelsight/Gelslim的兩個實驗室。

官方介紹顯示，在博士階段專門針對機器人應用，李瑞和導師開創并引領了基于視覺的觸覺傳感器（視觸覺）的研究路線，研發出了全球第一款具有超高分辨率的機器人視觸覺傳感器：GelSight指尖傳感器（Fingertip GelSight），其在多方面性能媲美甚至超越人類手指，憑借高分辨率、多維力探測、柔性物體操作及低成本等巨大優勢，被學術界公認為全球最佳觸覺解決方案。相比傳統觸覺方案或純視覺技術，其技術路徑更貼近商業化需求，可快速實現機器人感知與操作能力的跨越式突破。

▲李瑞在MIT讀博期間做出了全球第一款超高分辨率的視觸覺傳感器「GelSight指尖傳感器」

GelSight技術最初由Edward Adelson教授實驗室于2009年發明，可以實現物體微觀表面幾何特征的高精度捕捉，但早期體積大、質量重、運行慢，僅僅應用于物體表面紋理的缺陷檢測，與機器人沒有任何關系。

此后，李瑞在2011年開始獨立領導其在機器人領域的研究方向，經過多達幾十次的軟硬件重要迭代，后續公開發布了全球第一款超高分辨率的GelSight指尖傳感器，并開創性的展示了其在機器人領域的巨大潛力，大大拓展了機器人靈巧操作能力的上限。

李瑞和其導師的突破性研究工作，拉開了MIT的GelSight視觸覺傳感器研究的序幕，開辟了一條嶄新的觸覺傳感器賽道。

GelSight視觸覺傳感器技術歷經10多年發展，經過多次的技術迭代，但長期停留在學術界，在產業化應用幾乎為零。

2024年，李瑞與伙伴成立緯鈦機器人公司，開啟GelSight視觸覺傳感器技術的產業化探索。值得一提的是，在創立緯鈦機器人之前，李瑞曾在硅谷創辦知名無人駕駛公司Robby Technology并入選YC，完成數百萬美元融資。

依托李瑞與GelSight視觸覺傳感器技術，緯鈦機器人推出全球首款面向工業場景的視觸覺傳感器產品“GelFinger”。

有別與此前實驗性質的GelSight視觸覺傳感器，GelFinger傳感器從設計之初就聚焦工業級可靠性、耐久性、成本控制與場景適配性。據緯鈦機器人透露，目前GelFinger傳感器已實現小批量出貨，與多家科研機構及頭部制造業客戶達成合作，在精密裝配、柔性抓取等場景完成初步商業化驗證。

什么是視觸覺傳感器？這條嶄新傳感器賽道獲得高瓴、小米、聯想等資本青睞

目前，觸覺傳感器有多條技術路線，一條是傳統的柔性觸覺傳感器技術，基于霍爾效應及柔性感知材料，國內能斯達、鈦深科技、帕西尼感知科技等多家傳感器公司聚焦于該領域的研發。

而視觸覺傳感器（Vision-Based Tactile Sensor，VBTS）路線是一條嶄新的觸覺傳感器技術路線，其技術主要來源于麻省理工學院，全球從事視觸覺傳感器研發的人才幾乎來自MIT。


在國內，亦有多家視觸覺傳感器初創企業成立，除緯鈦機器人，較知名的企業還有千覺機器人、戴盟機器人等公司。

千覺機器人成立于2024年5月，同年10月獲得高瓴創投（GL Ventures)，璞躍中國（Plug and Play China）、交大菡源基金等機構的數千萬元人民幣天使輪投資，創始人馬道林被業內認為是目前觸覺感知領域技術能力最為突出的科學家之一，馬道林同樣來自MIT研發Gelsight/Gelslim的實驗室。

戴盟機器人成立于2023年8月，2024年11月宣布連續完成兩輪億元級天使+輪融資，由金鼎資本、國中資本、聯想創投等機構投資，戴盟機器人由香港科技大學機器人研究院創始院長王煜教授及其學生段江嘩博士聯合創立。

什么是視觸覺傳感器？

視觸覺傳感器顧名思義，就是基于視覺的觸覺傳感器。

人類在操作物體的時候，手部的觸覺信息包含兩個維度：物體本身的狀態和接觸的狀態；其中物體本身的狀態信息包含表面紋理、物體形狀、軟硬度；接觸狀態信息包含法向力（垂直人手皮膚）、剪切力（平行人手皮膚）、相對滑動和物體的位姿。

對上述觸覺信息，大多數觸覺傳感器比如壓阻式、壓電式、電容式和電磁式大都只能感受法向力，而對其他信息無法采集或靈敏度很低。VBTS和其他觸覺方案相比，最大的優點就是可以高靈敏地感知上述全部信息，非常接近人手的觸覺信息維度。

基于熒光點的視觸覺傳感器早在2004年就由東京大學團隊提出過（GelForce），但分辨率不高。

GelSight是第一個超高分辨率的視觸覺傳感器，它于2009年由MIT計算機科學與人工智能實驗室（CSAIL）的Edward Howard Adelson（簡稱Edward Adelson）研究小組提出，緯鈦機器人創始人李瑞博士在其中也做了大量的研究工作。

▲GelSight視觸覺傳感器本體和應用場景

GelSight是由“Gel”和“Sight”組成，Gel（凝膠）是傳感器彈性接觸表面使用的材料；Sight（視覺），傳感機制是使用攝像頭采集視覺圖像。

基本原理上，在GelSight觸覺傳感器接觸物體時，內置的攝像頭在LED燈光的輔助下捕捉接觸物體的凝膠產生的形變，通過計算機視覺的算法將凝膠形變信息與觸覺信息進行映射。

▲視觸覺傳感器結構

視觸覺傳感器由接觸模塊、照明模塊、圖像采集模塊和信息處理模塊組成。接觸模塊包含接觸體、反射層、標記層和保護層，它是整個傳感器的核心。不同的功能層則代表了不同的傳感原理，比如基于膜反射和基于標記物的表征。

▲視觸覺傳感器的結構組成

▲GelSight視觸覺傳感器實物拆解，左圖為接觸模塊，右圖為圖像采集模塊及照明模塊

目前，視觸傳感器推到了機器人觸覺感知領域的最前沿，獲得了全球頂尖高校和科研機構的認可和跟隨，AI機器人領域的頂級高校MIT、Stanford、CMU、UCB、UIUC、ETH、牛津、清華、北大、上交、港科大、中科院等高校以及Meta、TRI（豐田）等大企業都推出過基于GelSight的各項工作。

隨著人形機器人產業化浪潮，視觸傳感器技術也從實驗室走向產業化前沿，緯鈦機器人、千覺機器人、戴盟機器人等國產視觸傳感器技術初創企業相繼成立，推動中國視觸傳感器的產業化發展。

結語

長期以來，觸覺傳感器領域產業化發展緩慢，技術突破遲滯，主要原因或在于沒有爆炸性的需求推動觸覺傳感器的產業化進程。

隨著機器人的需求增加，作為靈巧手、電子皮膚的核心，對觸覺傳感器有著天然的“剛需”，促使資本關注觸覺傳感器這條賽道，有望加速觸覺傳感器的產業化進程。