一、ZMC408CE - 高性能總線型運動控制器

ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；

3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；

4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；

5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；

6.位置同步輸出PSO，連續軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；

7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等；

8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；

9.應用靈活，可PC上位機開發，也可脫機獨立運行；

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二、PCIE464M - PCIe EtherCAT總線運動控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。

PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器；

2.聯動軸數最高可達16軸，運動周期最小為100μs；

3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；

4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等；

5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；

6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；

7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；

8.具有一維、二維螺距補償控制，實現更高的加工精度；

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三、ECI2A18B - 高性價比10軸運動控制卡

ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網絡型運動控制卡，采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制，同時支持多種通信協議，方便與其他工業控制設備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統。

ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續插補運動等，滿足多樣化的工業應用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；

2.支持1路專用的手輪輸入接口；

3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；

6.支持RTBasic多任務編程；

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四、回零的基本概念

在高精度自動化設備上都有自己的參考坐標系，工件的運動可以定義為在坐標系上的運動，坐標系的原點即為運動的起始位置，各種加工數據都是以原點為參考點計算的。

所以啟動控制器執行運動指令之前，設備都要進行回零操作，回到設定的參考坐標系原點，若不進行回零操作，會導致后續運動軌跡錯誤。

1.回零的目的

（1）建立準確參考坐標系：加工數據以原點為基準計算，回零確保運動軌跡正確。

（2）初始化位置參數：如通過DPOS=0重置位置值并修正MPOS（實際位置）。

2.回零的重要性

消除累積誤差：避免因機械傳動間隙或位置漂移導致的長期誤差。

正運動控制器提供了多種回零方式，通過DATUM單軸回零指令設置，不同模式值選擇不同的回零方式，各軸按照設置回零的方式自動回零。

五、回零的關鍵配置

DATUM指令為單軸回零指令，每次作用在一個軸上；多軸回零時，需要對每個軸都使用DATUM指令回零。

1.硬件準備

（1）確保設備接入原點開關（指示原點的位置的到位傳感器）和正負限位開關（均為傳感器，傳感器檢測到信號后，表示有輸入信號，傳給控制器處理）。

（2）根據設備型號和配置，設置原點開關和限位開關的輸入端口。

2.硬件信號

（1）原點開關：通過DATUM_IN設置輸入端口。

（2）限位開關：正/負限位分別通過FWD_IN和REV_IN設置。

（3）信號觸發邏輯：ECI控制卡為1觸發有效（ON狀態觸發），ZMC控制器為0觸發有效（OFF狀態觸發），常開信號需使用INVERT_IN反轉電平。

3.參數配置

（1）速度參數：SPEED（運動速度）和CREEP（爬行速度），CREEP

（2）加速度參數：ACCEL，DECEL，FASTDEC（限位觸發時的急停減速度）。

（3）根據需要選擇合適的回零模式（如模式1、3、5等）

設備回零方式有控制器回零和伺服參數回零。

控制器回零：是把零點位置傳感器連接到運動控制器上，控制器通過搜索零點傳感器位置回零點。本文主要介紹控制器提供的回零模式。

伺服參數回零：是將零點傳感器連接到伺服驅動器上，控制器通過發送命令給伺服驅動器，伺服驅動器進行回零的操作。

六、回零指令說明

DATUM是運動控制器的回零指令，需根據當前軸所處的位置或效率要求選擇合適的模式，DATUM指令執行后軸開始運動，搜尋原點信號，遇到原點信號后自行停止，將當前的位置清零，回零成功。

語法：DATUM (mode)，DATUM(21,mode2)

mode：找原點模式。

mode值+10（10+n）表示碰到限位后反找，不會碰到限位停止，例如DATUM(13)=DATUM(3+10)，用于正限位反向回零，多用于原點在正中間的情況。

mode值+100（100+n），表示模式n回零成功之后，自動清零MPOS，適用于ATYPE=4，接入編碼器后可以自動清零MPOS(僅限特定系列控制器)。如DATUM（103）、DATUM（104）。

mode值+110（100+10+n），表示模式10+n回零成功之后，自動清零MPOS，適用于ATYPE=4，接入編碼器后可以自動清零MPOS(僅限特定系列控制器)。如DATUM（113）、DATUM（114）。

mode2：mode=21時有效，缺省0，非0時設置到驅動器回零方式，根據驅動器手冊數據字典6098h設置值。

七、回零模式詳解1

1.回零模式1/2：mode=1/2

以模式1為例，軸以CREEP速度正向運行，檢測到Z信號后減速停止，停止時所處位置為零點，此時DPOS值重置為0，回零途中若碰到限位立即停止。

回零模式2與模式1找原點運動方向相反。（下圖以模式1為例）

2.回零模式3/4：mode=3/4

以模式3為例，軸先以SPEED正向找原點開關，碰到原點開關后開始減速，減速到0后再以CREEP反向運動，直至離開原點開關。軸停止之后將DPOS值重置為0，當前所處位置為零點，回零途中若碰到限位立即停止。

回零模式4與模式3找原點運動方向相反。（下圖以模式3為例）

3.回零模式5/6：mode=5/6

以模式5為例，軸先以SPEED正向找原點開關，碰到原點開關后開始減速，減速到0后再以CREEP反向運動，直至檢測到Z信號減速停止。軸停止之后將DPOS值重置為0，當前所處位置為零點，回零途中若碰到限位立即停止。

回零模式6與模式5找原點運動方向相反。（下圖以模式5為例）

4.回零模式8/9：mode=8/9

以模式8為例，軸以SPEED速度正向運行，碰到原點開關后減速停止，停止時所處位置為零點，此時DPOS值重置為0，回零途中若碰到限位立即停止。

回零模式9與模式8找原點運動方向相反。（下圖以模式8為例）

5.回零模式13：mode=13

軸先以SPEED正向運行，若碰到限位開關，不會報警停止，以SPEED反向運動，碰到原點開關后減速為CREEP直至離開原點開關立即停止，回零成功，位置清零。

若先碰到原點信號，則與模式3相同。

八、回零示例

1.回零模式3：mode=3

示例一代碼如下：

軸狀態AXISSTATUS顯示40h表示找原點中，回零成功變為0h。

運行效果如下圖：

軸0以SPEED=100的速度正向運行，直到碰到原點開關信號IN(5)，然后以CREEP=10的速度反向運動，直到再次離開原點開關的位置時停下，此時回零完成，軸的DPOS自動置0，若中途碰到限位開關，軸立即停止。

2.回零模式13：mode=13

示例二代碼如下：

軸狀態AXISSTATUS顯示50h表示碰到正向硬限位+找原點中，回零成功變為0h。

運行效果如下圖：

軸0以SPEED=100的速度正向運行，碰到正向限位開關IN(6)，開始反向找原點開關信號，直到碰到原點開關信號IN(5)，然后以CREEP=10的速度反向運動，直到再次離開原點開關的位置時停下，此時回零完成，軸的DPOS自動置0。

教學視頻講解：EtherCAT運動控制器歸零模式介紹

本次，正運動技術EtherCAT運動控制器歸零模式介紹，就分享到這里。

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審核編輯 黃宇