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今天，正運動小助手給大家分享一下如何使用C#上位機編程實現(xiàn)運動控制卡網絡通訊的心跳檢測功能。

01 ECI2618B硬件介紹

ECI2618B經濟型多軸運動控制卡是一款脈沖型、模塊化的網絡型運動控制卡。控制卡本身最多支持6軸，可擴展至12軸的運動控制，用以實現(xiàn)直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸以及機械手指令等簡單的軌跡控制需求；采用優(yōu)化的網絡通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。

ECI2618B控制卡功能特點：

（1）本身支持6差分脈沖軸+4單端脈沖軸運動控制，最多可擴展至12軸運動控制。

（2）脈沖輸出模式：脈沖/方向或雙脈沖。

（3）AXIS接口支持編碼器位置測量，可以配置為手輪輸入模式。

（4）專用的手輪輸入接口。

（5）每軸最大輸出脈沖頻率10MHz。

（6）通過CAN總線，最多可擴展到256個隔離輸入口和256個隔離輸出口。

（7）軸正負限位信號口/原點信號口可以隨意配置到任何輸入口。

（8）通用數字輸出口最大輸出電流可達500mA，可直接驅動部分電磁閥。

（9）支持點位運動、電子凸輪、直線插補、圓弧插補、連續(xù)插補運動、機械手指令。

（10）支持Basic多文件多任務編程。

（11）多種程序加密手段，保護客戶的知識產權。

ECI2000系列經濟型多軸運動控制卡可用于電子半導體設備（檢測類設備、組裝類設備、鎖附類設備、焊錫機）、點膠設備和流水線等12軸以內脈沖應用場合。

控制器支持windows、linux、Mac、Android、wince各種操作系統(tǒng)下的開發(fā)，提供vc、c#、vb.net、labview等各種環(huán)境的dll庫，如下圖。上位機軟件編程參考《ZMotion PC函數庫編程手冊》。

02 為什么要進行心跳檢測，作用是什么

1.實時監(jiān)測：

通過檢測上位機與下位機的通信狀態(tài)，可以實時監(jiān)測上位機是否正常連接和通訊。一旦發(fā)現(xiàn)上位機掉線，系統(tǒng)可以及時采取相應的應對措施，避免因為掉線導致通訊中斷或數據丟失。

2.系統(tǒng)穩(wěn)定性：

上位機是控制系統(tǒng)的核心部分，掉線可能會導致整個系統(tǒng)失去控制。掉線檢測可以保障系統(tǒng)的穩(wěn)定性，及時發(fā)現(xiàn)掉線情況并進行處理，保持系統(tǒng)正常運行。

3.數據完整性：

上位機通常負責與用戶界面交互、數據處理和決策，數據的完整性對系統(tǒng)運行至關重要。通過掉線檢測，系統(tǒng)可以及時發(fā)現(xiàn)掉線情況，保證數據的完整性和準確性。

4.故障診斷：

掉線檢測可以作為系統(tǒng)故障診斷的一種手段，通過監(jiān)測上位機的狀態(tài)，可以幫助確定系統(tǒng)出現(xiàn)問題的具體原因，加快故障排查和修復的速度。

03 BASIC語言進行心跳檢測腳本語言編寫

（一）前情提要

心跳檢測的實現(xiàn)主要是兩個部分組成：

1.上位機周期修改變量；

2.控制器程序周期檢測變量并在掉線的時候執(zhí)行一些急停操作。

在示例中，上位機程序會周期修改Heart_Status，控制器程序會周期掃描Heart_Status，并在檢測到變量的值異常的時候打開輸出口，模擬掉線急停的操作。

流程圖如下所示：

（二）創(chuàng)建變量

'**************************心跳相關變量定義************************
GlobalHeart_StarFlag'開始通訊標識變量
Global Heart_Status                 '通訊標識變量
GlobalHeart_Time'心跳超時時間
GlobalHeart_OutNum'急停OP數量
GlobalOutList_Address'急停OUTmodbus_long起始地址(Ps:3系列以下，自定義變量為24位浮點數，32位精度丟失，用modbus_long來代替)
GLOBAL CONST cVer=CONTROL
Heart_StarFlag =-1
Heart_Status = 0
Heart_OutNum = 10
OutList_Address =0
dim i,j

（三）開啟掃描

掃描流程：

等待上位機發(fā)送掃描開始指令；

根據控制器信號進入不同掃描程序（原理一樣只是實現(xiàn)略有不同）；

將通訊標識變量置1；

等待一個超時時間；

判斷通訊標識；

如果為1表示上位機沒有進行通訊，掉線狀態(tài)。進行掉線保護操作；

為0表示進行通訊，正常狀態(tài)。開啟下一次掃描。

WHILE TRUE
    WAIT until Heart_StarFlag = 1                       '等待PC軟件連接
    DELAY Heart_Time                                    'PC連接之后，延時一個超時時間，避免上位
    WHILE TRUE
ifHeart_Status=0thenHeart_Status=1       '等待PC上修改通訊變量
ticks=Heart_Time'超時判斷處理，等待PC上修改Heart_Flag=0
        WAIT until ticks < 0 or Heart_Status=0
             if Heart_Status = 1 THEN
                RAPIDSTOP(2)
                WAIT IDLE
                OP(0,31,MODBUS_LONG(OutList_Address))   'MODBUS_LONG存儲32位整型按位控制掉線急停IO
                Heart_StarFlag=-1
                Heart_Status = 0 ELSE
                OP(0,31,0)
            Endif
????WEND
WEND
end  

04 C#語言進行心跳檢測開發(fā)

（一）新建WinForm項目并添加函數庫

1.在VS2010菜單“文件”→“新建”→“項目”，啟動創(chuàng)建項目向導。

2.選擇開發(fā)語言為“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows窗體應用程序。

3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數庫，路徑如下（32位庫為例）。

（1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，并點擊進入。

（2）選擇“01PC函數庫V2.1”文件夾。

（3）選擇“windows平臺”文件夾。

（4）根據需要選擇對應的函數庫，這里選擇32位庫。

（5）解壓C#壓縮包,里面有C#對應的函數庫。

（6）函數庫具體路徑如下。

4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關文件復制到新建的項目中。

（1）將Zmcaux.cs文件復制到新建的項目里面中。

（2）將zauxdll.dll和zmotion.dll文件放入bindebug文件夾中。

5.用vs打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊“顯示所有文件”，然后鼠標右擊Zmcaux.cs文件，點擊“包括在項目中”。

6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。

（二）PC函數介紹

1.PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

2.鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

3.下載并運行控制器程序。

4.設置控制器程序參數。

05 C#例程建設之網絡通訊的心跳檢測

（一）前情提要

上位機軟件的主要功能：

1.下載并運行控制器程序；

2.設置掃描參數；

3.開啟和關閉心跳檢測；

4.設置急停IO。

界面如下圖所示：

（二）例程講解

1.連接控制器獲取句柄，上位機操作通過獲取到的句柄來操作控制器。

//連接控制器,控制器默認IP是192.168.0.11
ZauxErr = zmcaux.ZAux_OpenEth("192.168.0.11", out g_Handle);
if (0 != ZauxErr)
{
    AlmInifFile.Write(DateTime.Now.ToString("F"), "ZAux_OpenEth執(zhí)行錯誤,錯誤碼:" + ZauxErr.ToString(), "錯誤碼信息");
}

2.下載心跳bas程序

函數介紹：

通過OpenFileDialog獲取控制器程序路徑，然后通過openFile判斷文件是否為空，最后通過ZAux_BasDown將控制器程序下載到控制器。

private void btnFile_Click(object sender, EventArgs e)
{
    string m_strOpenFileName;
    FileStream openFile;
    OpenFileDialog fileOpen = new OpenFileDialog();
    fileOpen.Filter = "Basic Files (*.bas)|*.bas|All Files (*.*)|*.*";
    fileOpen.RestoreDirectory = true;
    fileOpen.FilterIndex = 1;
    if (fileOpen.ShowDialog() == DialogResult.OK)
    {
        m_strOpenFileName = fileOpen.FileName;
        try{
            openFile = new FileStream(fileOpen.FileName, FileMode.Open, FileAccess.Read);
            openFile.Close();
        }
        catch (Exception ex)
        {
            MessageBox.Show("Open Failed!");
            return;
        }
        ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, m_strOpenFileName, 0);
        controlReturnQue.Enqueue(ret);
        if (ret == 0)
        MessageBox.Show("心跳程序已成功加載");
    }
}

3.啟動心跳檢測

函數介紹：

首先通過SetTimeOutPara設置掃描參數，然后ZAux_Direct_SetUserVar設置Heart_StarFlag心跳標示變量。啟動控制器掃描程序，隨后開啟上位機掃描程序。

private void btnStart_Click(object sender, EventArgs e)
{
    SetTimeOutPara();
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetUserVar(g_handle, "Heart_StarFlag", 1);
    controlReturnQue.Enqueue(ret);
    timeOut = 0;
    timer1.Enabled = true;
    timer1.Interval = int.Parse(tbxUpTimer.Text);
    tbState.Text = "已啟動";
}
//上位機掃描程序
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetUserVar(g_handle, "Heart_Status", 0);
    controlReturnQue.Enqueue(ret);
    if (ret != 0)
    timeOut++;
    if (timeOut > 1)
    {
        tbState.Text = "未啟動";
        timer1.Stop();
    }
}

4.RTSys的使用

（1）打開【RTSys】軟件，點擊【連接】輸入控制器的IP（默認IP：192.168.0.11）。

（2）打開輸出口界面，即可通過輸出口觀察是否掉線。

（三）教學視頻

教學視頻可點擊→“教學視頻：運動控制卡網絡通訊的心跳檢測之C#上位機編程”查看。

本次，正運動技術運動控制卡網絡通訊的心跳檢測之C#上位機編程，就分享到這里。

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審核編輯 黃宇