作者

Mathias Vetter

u-blox消費與工業應用追蹤首席產品經理

汽車導航系統、車隊管理、運動和健身追蹤以及機器人應用都離不開精準定位。這些應用通過可靠的GNSS（全球導航衛星系統）接收機實現必要的精確定位，通常還輔以慣性導航技術。

將慣性導航集成到導航系統中可能相當簡單，尤其是考慮到，現代慣性導航產品都提供了十分方便易用的設置功能。但在某些情況下，這項工作可能會略顯艱難。此時，對齊安裝角度可以助您一臂之力。

對齊安裝角度是安裝慣性導航產品時重要關鍵參數之一。這種對齊方式可以手動或自動配置，不同方法有著不同的優勢。

可是，究竟什么是對齊安裝角度？手動配置與自動配置之間有什么區別？為什么正確地確定對齊安裝角度至關重要？如果您對這些問題一無所知，或者需要重溫相關理論，請繼續閱讀下文。

對齊角度

在采用任何慣性導航技術之前，慣性導航系統都必須與參考坐標系對齊。用來實現這種對齊的角度就是對齊安裝角度。

對齊安裝角度通常可確保慣性導航系統與外部環境中的運動方向和方位同步。如果沒有這樣的對齊，精確導航和定位追蹤根本不可能實現。

還有一種技術性更強的對齊角度描述方法，即使用慣性測量單元 (IMU) 和車輛參考框架的方位。IMU的方位由其各種傳感器（包括3D加速計和陀螺儀）收集的數據確定。為了確保慣性導航系統正常工作，必須保持IMU的方位與車輛的參考框架一致。

自動對齊

設置新的慣性導航產品時，自動對齊是最直接的方法。您只需幾分鐘時間，即可完成安裝并開始測試應用程序。自動配置有兩大好處：

簡化安裝過程。即插即用模式有效降低安裝的復雜性。安裝慣性導航產品的工程師或技術人員無需事先了解相關知識，也不必接受相關培訓，即可確保正確安裝。

適應性強。自動配置可輕松適應不斷變化的要求或環境。對于經常遇到不同情況的終端用戶而言，這非常有用。自動對齊的優勢在于，在上述任何一種情況下都能實施，不需要進一步配置，因而靈活性更強。

手動對齊

如果在執行自動對齊的過程中出現異常，或者應用具有統一安裝（通常在OEM/首批安裝應用中），則可能需要手動對齊。摩托車或電動摩托車等兩輪應用需要手動對齊。

在手動正確配置慣性導航產品時，找到正確的對齊角度值是最棘手的一步。盡管手動對齊可能比較復雜且耗時，但這種方式也有一些優點，包括：

精確度高。設計或開發工程師可以精確調整對齊角度，消除潛在的誤差來源，實現比自動方法更高的精度。但如果手動對齊操作不當，反而有可能造成損害。

對齊時間短。手動對齊不需要估計對齊情況，從而能夠最大限度地縮短完成傳感器對齊所需的時間。此外，GNSS/DR接收機冷啟動后，傳感器融合過程所需的時間也要更短。

如果您不太清楚該從何著手，可點擊觀看以下視頻，我們會帶您一步步找準安裝角度！

兩輪摩托車呢？

如前所述，自動對齊功能不適用于兩輪車輛。這些車輛始終必須采用手動配置方案。因此，正確的角度對齊對于摩托車和電動摩托車OEM至關重要。

兩輪車必須進行手動對齊的主要原因在于，相較于四輪車，兩輪車的運動自由度更大。

在兩輪摩托車急轉彎時，車輛和騎手的身體都會出現明顯傾斜。這種極端傾斜給對齊角度的估算造成了難題，因此必須進行人工測定。

/關于u-blox公司/

瑞士u-blox公司(SIX:UBXN)專注于為客戶提供豐富的芯片和模塊產品以及全面的物聯網服務，賦能客戶以實現精準定位與萬物互聯。我們憑借業界領先的解決方案持續推動未來汽車與物聯網行業的創新升級。u-blox公司總部設于瑞士蘇黎世塔爾維爾，目前全球員工約1,400名，可為客戶量身打造出兼具精準、智能和可持續性的解決方案。