本文導讀

上節課程，正運動小助手給大家分享了ZMC432-V2控制器怎么去讀取BissC絕對值編碼器反饋的位置。詳情點擊→BissC絕對值編碼器在EtherCAT運動控制器中的應用。

今天，正運動小助手給大家分享ZMC432-V2控制器怎么去讀取SSI多圈絕對值編碼器反饋的位置。

ZMC432-V2硬件介紹

ZMC432-V2是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線+脈沖型運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。

ZMC432-V2最多可支持32軸運動控制，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。

ZMC432-V2運動控制器包含6軸的脈沖輸出與編碼器反饋輸入，通用IO包含24路輸入口和12個輸出口；通用DA有兩路；其中特定輸出口支持高速PWM控制；EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC432-V2支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

控制器型號要求

(1)控制器型號要求：ZMC432-V2，ZMC406-V2；(2)固件版本要求：在4.930-20190305以后才支持；(3)ZMC432-V2系列控制器僅AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊。

??? ZMC432-V2硬件接口及接線

ZMC432-V2控制器AXIS4/5軸接口支持SSI/BISS通訊協議，只支持5V供電的SSI絕對值編碼器，不論SSI絕對值編碼器是否使用+5V作為電源，SSI絕對值編碼器公共端都必須跟控制器軸接口GND連接。

ZMC432-V2控制器接口定義

控制器AXIS4/5軸接口SSI/BISS針腳定義圖

控制器和SSI絕對值編碼器接線圖

??? SSI絕對編碼器介紹

1.認識SSI絕對值編碼器

SSI是Synchronous Serial Interface的縮寫，它是一種數字式的接口協議。

SSI絕對值編碼器是一種測量位置和角度的設備。SSI接口工作原理相對簡單，但具備高度的可靠性和精確性，?在工業領域中有著廣泛應用。

SSI絕對值編碼器

2.SSI通訊原理

SSI是一種用于運動控制與絕對式編碼器之間進行數據交換的通信協議。它采用同步串行接口模式，具有主-從接口的特點。數據通過控制器提供的時鐘信號或脈沖從編碼器同步傳輸到控制器。編碼器輸出可以是二進制或格雷碼。通過兩根線進行數據傳輸：數據線（Data）和時鐘線（Clock）。將位置信息轉換為二進制碼，并將其編碼成串行數據，時鐘信號控制數據的傳輸速率。

SSI接口示意圖

??? 控制器程序配置及應用

1.控制器參數說明

（1）ATYPE：設置軸類型，設為48是SSI絕對值編碼器，設為49是BISS絕對值編碼器。

（2）UNITS：設置脈沖當量，以SSI絕對值編碼器為例，分辨率是16位，那么1圈脈沖數是65535，控制器需要參考這個參數去設置該軸的脈沖當量UNITS。

（3）ENCODER_BITS：設置SSI/BISS編碼器絕對值位數，參考SSI絕對值編碼器手冊數據位。

（4）ENCODER_BITS指令參數設定說明：

2.程序配置

globalCONSTENC_AxisStart=4'本地絕對值編碼器軸起始軸號
globalCONSTENC_AxisNum=2'本地絕對值編碼器軸軸數量
'本地絕對值編碼器軸配置
fori=0toENC_AxisNum-1
BASE(ENC_AxisStart+i)
AXIS_ADDRESS=(-1

	

	3.零點設置

	（1）一般絕對值編碼器通過信號去設置零點位置。

	

	（2）其它方式去設置零點位置，咨詢編碼器廠家。

	4.絕對值編碼器位置讀取

	在零點位置進行編碼器位置清零后，設置UNITS，讀軸4/5的MPOS值就知道編碼器的當前位置，需要編碼器原始值就讀軸4/5的ENCODER。SSI絕對值編碼器位置具有斷電保存功能。

	

	軸4SSI絕對值編碼器位置MPOS

	

	手動旋轉SSI絕對值編碼器示波器抓取位置曲線

	常見問題

	1.下載程序提示軸4/5報設置atype48錯誤

	檢查控制器固件版本支不支持ssi/biss絕對值編碼器，固件版本20190305以后才支持ssi/biss絕對值編碼器。

	2.軸4/5的MPOS沒有值，或值不對

	檢測接線問題。encoder_bits參數設置問題。在線命令?* encoder_bits，檢查該參數是否設置有效。

	本次，正運動技術SSI絕對值編碼器在EtherCAT運動控制器中的應用，就分享到這里。

	更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發環境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師：400-089-8936。

	本文由正運動技術原創，歡迎大家轉載，共同學習，一起提高中國智能制造水平。文章版權歸正運動技術所有，如有轉載請注明文章來源。

	

	


	

	正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。


	審核編輯 黃宇