諧波減速器的特點包括傳動速比大、承載能力高、傳動精度高、傳動效率高、運動平穩、結構簡單、體積小、重量輕、可向密閉空間傳遞運動。

1.?傳動速比大?：單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

2.?承載能力高?：這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。

3.?傳動精度高?：由于多齒嚙合，誤差平均化，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉動。

4.?傳動效率高、運動平穩?：由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低，輪齒磨損小，效率高（可達69%~96%）。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參加工作，因而無沖擊現象，運動平穩。?結構簡單、體積小、重量輕?：僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。與一般減速器比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速器的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。

? 可向密閉空間傳遞運動?：利用柔輪的柔性特點，這一優點是現有其他傳動無法比擬的。 這些特點使得諧波減速器在航空航天、航海、機械制造、交通運輸等眾多行業以及自動化生產設備、機器人、醫療器械等領域得到廣泛應用。

審核編輯 黃宇