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V3.3.0-STM32智能小車

視頻: https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL庫開發、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。

第11章-OLED速度與歷程顯示

這節我們顯示兩輪速度和里程

兩輪速度很簡單 之前已經計算過，那么如何計算里程那？

里程:小車行駛的路程長度。

這里我們只要計算出每個單位時間小車行駛的長度然后一直相加，就是這一段時間行駛的總里程長度了。

我們20ms計算一次,20ms走過了多少距離，然后一直相加，就是走的總距離，就是里程。這里我們使用使用電機1 車輪1進行計算。你也可以電機1 和電機2相加然后除2。

/*里程數(cm) += 時間周期（s）*車輪轉速(轉/s)*車輪周長(cm)*/
		   Mileage += 0.02*Motor1Speed*22;

然后主函數我們通過OLED顯示電機速度和小車里程

sprintf((char *)OledString,"V1:%.2fV2:%.2f", Motor1Speed,Motor2Speed);//顯示兩個電機的速度
	OLED_ShowString(0,0,OledString,12);//這個是oled驅動里面的，是顯示位置的一個函數
	
	sprintf((char *)OledString,"Mileage:%.2f   ",Mileage);//顯示里程數
	OLED_ShowString(0,1,OledString,12);//這個是oled驅動里面的，是顯示位置的一個函數

后面的章節，我們繼續講解ADC電壓采集，來講解一下如何測量12v電壓

審核編輯 黃宇