第一節 項目概述

設計一款無線CAN轉發器，由若干個終端組成，若干個終端之間可以將接收到的CAN數據通過無線的方式轉發出去。

第二節 硬件概述

該CAN轉發器由24V供電。

該CAN轉發器的無線數據存在4個信道，不同信道的CAN轉發器無法收到數據，在復雜的條件下，無線傳輸距離不低于500m。

第三節 軟件概述

無線傳輸存在4個信道，初始化默認信道0，上電之后在100ms內切換信道，信道切換由特定的CAN幀控制。注意：上電初始化為信道0，其余3個信道由軟件切換。

CAN波特率采用250k，采用CAN2.0B擴展幀，8位數據幀。每間隔100ms需轉發7個CAN 幀。

以下是發送節點和接收節點的對應關系：

第一個CAN_ID為命令幀，該幀第一第二字節為幀頭0xA6和0x38，第三字節為發送數據命令（0x00）或切換信道命令（0x99），若為發送數據命令，則將7個CAN幀的數據按照ID順序組成一包，無線發送出去；若為切換信道命令，則通過第一個CAN_ID的第六個字節來切換到哪一個信道，一共三個信道，為信道1，信道2和信道3。注意：初始化為單獨的信道0。

其余CAN_ID皆為數據幀。

示例：

上面的第一個CAN_ID節點為：0x02800010，數據第一第二字節為0xA6和0x38，第三字節為命令字節，上述命令為0x99，為切換信道命令，第六個字節為0x03，則切換到第三個信道。

以下是流程圖：

第四節 學員作業

請對項目需求選擇合適的所有芯片，包括電源芯片，MCU，CAN芯片和無線芯片，要求在符合項目的需求下，盡可能的便宜。