今天來(lái)介紹可適用于AGV搬運(yùn)機(jī)器人，AGV物流小車的愛(ài)普生慣性測(cè)量單元IMU：M-G365，M-G370。通常情況下，物料的裝卸搬運(yùn)是在物流過(guò)程中發(fā)生頻率高、耗用時(shí)間長(zhǎng)的作業(yè)活動(dòng)。為了降低成本并提高效率，自動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)的實(shí)施勢(shì)在必行，因此受到越來(lái)越多的關(guān)注。在眾多的搬運(yùn)技術(shù)中，因?yàn)锳GV搬運(yùn)機(jī)器人，AGV物流小車的高效率，使其成為實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)的利器。那么怎么選擇AGV搬運(yùn)機(jī)器人，AGV物流小車呢？AGV小車中的慣性導(dǎo)航模塊（簡(jiǎn)稱：慣導(dǎo)模塊）又對(duì)AGV搬運(yùn)機(jī)器人起到什么作用呢？

AGV搬運(yùn)機(jī)器人作為物流裝備中自動(dòng)化水平較高的產(chǎn)品，越來(lái)越多地應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)、制造、醫(yī)療等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域。相比傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)方式，AGV搬運(yùn)機(jī)器人在不需要人工駕駛的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)通過(guò)采用AGV物流小車，替代了傳統(tǒng)的用人工驅(qū)動(dòng)小車的貨物運(yùn)輸工作，改善了工人的工作環(huán)境條件，提高了自動(dòng)化生產(chǎn)水平，有效地解放了勞動(dòng)生產(chǎn)力，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)促進(jìn)了企業(yè)人員素質(zhì)與管理水平的提高。

AGV搬運(yùn)機(jī)器人，AGV物流小車的調(diào)度控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)化的關(guān)鍵，即對(duì)AGV進(jìn)行準(zhǔn)確調(diào)度，確保多個(gè)AGV能同時(shí)有序、規(guī)范作業(yè)。通俗地說(shuō)，AGV控制系統(tǒng)需要解決三個(gè)主要問(wèn)題：我在哪里？我要去哪里？我怎么去？歸納起來(lái)分別就是AGV控制系統(tǒng)中的三個(gè)主要技術(shù)：導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、導(dǎo)引控制。

AGV搬運(yùn)機(jī)器人，AGV物流小車的導(dǎo)航問(wèn)題。AGV小車中的慣性導(dǎo)航模塊（簡(jiǎn)稱：慣導(dǎo)模塊）是一種不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣導(dǎo)模塊通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，自動(dòng)進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得載體的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，從而得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。AGV小車中的慣性導(dǎo)航模塊（簡(jiǎn)稱：慣導(dǎo)模塊）優(yōu)點(diǎn)在于給定了初始條件后，AGV小車不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度。適用于各種復(fù)雜地理環(huán)境和外界干擾下的精準(zhǔn)定位和定向，且能不斷測(cè)量位置的變化，保持動(dòng)態(tài)姿態(tài)基準(zhǔn)。而愛(ài)普生的慣導(dǎo)模塊M-G365，M-G370就可以應(yīng)用于AGV搬運(yùn)機(jī)器人，AGV物流小車中，M-G365是一款性能達(dá)到光纖陀螺儀（FOG）級(jí)別的高性能慣性測(cè)量裝置，具有姿態(tài)角輸出功能并支持各種應(yīng)用，并且具有擴(kuò)展卡爾曼濾波器的高速DSP能以較低功耗提供高精度實(shí)時(shí)姿態(tài)角輸出（橫滾角/俯仰角/偏航角），可廣泛適用于汽車等車輛、船只及其他多種工業(yè)產(chǎn)品和系統(tǒng)，用來(lái)測(cè)量數(shù)據(jù)和控制運(yùn)動(dòng)等，而且系統(tǒng)端不再需要?jiǎng)討B(tài)姿態(tài)角的高速計(jì)算，從而減小了系統(tǒng)載荷和功耗。高精度慣導(dǎo)模塊M-G365采用了高性能傳感器，具有穩(wěn)定性更好、噪音更低、動(dòng)態(tài)范圍更廣的特點(diǎn)，而且動(dòng)態(tài)性能出色（比例因子非線性）。而高精度慣導(dǎo)模塊M-G370新開(kāi)發(fā)的加速度計(jì)也大大提高了零偏穩(wěn)定性（達(dá)到6 uG），初始零偏誤差為2mg （1σ）。搭載新開(kāi)發(fā)的陀螺傳感器，極大提高了零偏穩(wěn)定性（0.8°/小時(shí)），廣泛應(yīng)用于慣性導(dǎo)航和對(duì)位置測(cè)量精度要求高的領(lǐng)域，如自主駕駛、無(wú)人駕駛等領(lǐng)域。愛(ài)普生的慣性導(dǎo)航模塊（簡(jiǎn)稱：慣導(dǎo)模塊）M-G365，M-G370應(yīng)用在AGV搬運(yùn)機(jī)器人、AGV物流小車中，大大提高了物流行業(yè)自動(dòng)化搬運(yùn)水平。