現場總線技術是自動化控制領域發展的熱點，應用于多個設備間的實時通信，在設備連接中，若某一處線纜發生斷線將影響到設備間的通信。一起看看EtherCAT冗余技術是如何實現對通信線纜斷線時進行補救與鎖定。

?什么是線纜冗余EtherCAT現場總線具有靈活的拓撲結構，設備間支持線型、星型、樹型的線纜連接方式，其中線型結構結構簡單、傳輸效率最高，大多數的現場應用中也是使用這種連接方式，如下圖1所示。

圖1線性結構拓撲圖線型的連接方式確實簡單，走線靈活，便于現場設備布局與維護。在自動化的工業生產中，設備通常在不同的環境中長時間運行，線纜的老化、安裝連接不夠嚴謹等因素導致線纜斷連。假如有一天第1個IO卡與第2個IO卡之間的線纜斷了，那第1個IO卡后面的設備是不是將無法正常運行呢？如下圖2所示。

圖2線纜斷路示例圖

不管是哪種接線方式，線纜斷線將會影響設備的正常運轉，哪怕是傳統的CAN、RS485等通信的設備控制也都無法正常運轉。問題還得要解決，那有沒有標準的、又不需要添加太多額外的設計成本，就能解決上述的問題呢？一起來看看EtherCAT總線給出的解決方案，以及線纜冗余技術的實現原理。我們先看它的連接方式，如下如圖3所示。

圖3線纜冗余接線圖

從EtherCAT的線纜冗余接線圖中可以看出，復用了最后一個從站設備的OUT端接回主站，是不是有點巧妙呢？減少了硬件成本，還能解決問題，確實受大家喜歡。再來細看它的數據流向，假設還是IO卡1和2之間斷開了，它的工作原理如下圖4所示。

圖4線纜冗余原理圖IO卡1和2之間的線纜斷開后仍與從站設備連接著，但通信線路變成兩條支線，設備仍然可以正常通信，軟件層還能夠繼續控制運行。上述這就是EtherCAT的線纜冗余的上的解決方案，將線型結構變成了環形結構，實現了鏈路冗余功能。電氣層的設備連接得到解決了，我們繼續看看軟件層是如何實現的。
?冗余主站的實現

通信系統中一般由主站和從站設備構成，主站通常是控制端，而從站是執行端，上述我們了解到了EtherCAT電氣層上線纜冗余的接線方式。我們再看看冗余主站端是如何實現的呢？1. 從站運行原理

EtherCAT從站設備在鏈路中，收到主站的以太網幀后，在以太網幀中將自己的數據拷走，把當前的數據寫入，將新的以太網幀進行轉發至下一個從站設備。

2. 主站運行原理

主站作為控制端，主動發起請求數據，從站應答，所以冗余功能主要是在主站這邊的協議棧實現的。

在EtherCAT幀結構中，每次經過從站IN端輸入時，從站將更新Cnt加1，從站轉發回來的數據幀中，主站將校驗Cnt值，若與網絡配置時不相同，則判斷為網絡異常，同時可以根據Cnt定位到異常從站的具體位置，EtherCAT幀如下圖5所示。

圖5EtherCAT幀捕獲當主站檢測到網絡異常時，協議棧將靈活地改變數據流向，變成兩路分支進行控制，此時冗余端口與通信端口的功能相同，而常規狀態下，冗余口也是只負責轉發的功能，數據流向如下圖6所示，藍色圓圈為發送方向，綠色圓圈代表接收方向。

圖6EtherCAT數據流向圖

?硬件冗余技術

上述的冗余功能實現中，主要是由協議棧的進行處理，協議棧屬于應用層，協議棧處理完后再給到硬件發出。中間是有損耗的，在要求較高的PDO周期應用中，如256us的通信周期下，要求冗余的響應快速，否則會丟包太多，無法滿足應用需求。

ZLG致遠電子PCIe EtherCAT通訊卡支持 EtherCAT線纜冗余功能，即使電纜在某一點物理中斷，也可以保持主站設備和從站設備之間的通訊。同時冗余功能使用硬件實現的方案來設計，快速響應，丟包率更低，產品如下圖7所示。

圖7硬件冗余實例

1. FPGA斷線處理

PCIe EtherCAT通訊卡使用FPGA進行以太網數據收發，速率更快。在FPGA接收數據的同時對鏈路上所有的從站設備斷線進行檢測，如果存在從站斷線，FPGA將數據由冗余口繼續發出，沒有經過協議棧處理，仍然是一條完整的鏈路，數據流向如下圖8所示。

圖8硬件冗余數據流向

2. 硬件冗余性能

FPGA將通信口回來的數據繼續從冗余口發出，沒有經過協議棧的過程處理，進而提高了響應速度，減少了數據的丟包率。

?冗余技術的作用與產品應用1. 冗余功能的作用

• 節省設計成本

EtherCAT線纜冗余，使用了最后一個從站設備的OUT端口，使得冗余功能可以標準化。

• 增強通信系統可靠性和穩定性

工業自動化行業中通常要求總線上的設備不間斷運轉，不允許停止生產，冗余技術可以實現應用系統的可靠性和穩定性。

• 故障診斷與處理

當出現線纜斷線時，變成兩條之鏈路控制繼續工作，同時EtherCAT可以自動檢測到總線系統中的故障點，可大大簡化系統的維護工作，提高了設備的維護性。

2. 產品應用

致遠電子 PCIe EtherCAT通訊卡 是一款基于PCI的EtherCAT總線通訊接口卡。其采用工業領域內先進的FPGA控制方案，通訊速度極高，實時性很強。PCIe EtherCAT通訊卡有MiniPCIE、半卡、全卡設計，可兼容任何類型的3.3 V/DC MiniPCIE和PCI 插槽。EtherCAT通訊卡具有如下等優勢：

• PCIE通訊卡集成了商業授權的EtherCAT主站解決方案；
• 支持CoE 、FOE、FSOE、從站熱插拔、主站硬件冗余等功能；
• PDO周期最小達125μs，抖動正負5μs；
• 高速PCIe接口通信、支持多種操作系統平臺；
• PCIe接口擁有更高效的拓展性、支持多平臺操作系統。

選型表如下表1所示。